ODrive ASCII 协议串口通信命令整理

ODrive ASCII 协议串口通信命令整理

将 USB to TTL 插入到电脑 USB 1470 端口，识别为 tty.wchusbserial1470，设置波特率，通过 serial 模块实例化：

import serial

ted = serial.Serial(port='/dev/tty.wchusbserial1470', baudrate=115200)

1. 请求信息状态指令

   格式：f motor

   回复格式：pos vel

   注：

   f 表示请求返回信息；motor 表示电机编号，0 或 1 ；

   pos 当前编码器计数值(float)；vel 当前转速，单位 counts/s (float)

   ted.write("f 0\n".encode('ascii'))
   res = ted.readline()
   print(res)
   # 回复结果如下
   # b'1.234375 0.000000\r\n'
   

2. 参数读写

   支持所有 float 和 integer 类型的参数，但并非所有参数都可以通过 ASCII 协议读写

   读

   格式：r [property]

   回复格式：返回锁清秋参数值的文本表示

   注：property 属性名称，如 ODrive Tool 中所示

   USB 控制下 Drive Tool 中 odrv0 的属性和方法如下：
   
   以及其中 axis0 对应的属性和方法：
   

   相应地摘选可能需要的属性参数通过串口通信来获取，例如：

   import serial
   
   ted = serial.Serial(port='/dev/tty.wchusbserial1470', baudrate=115200)
   ted.write("f 0\n".encode('ascii'))
   res = ted.readline()
   print(res)
   
   ted.write("r vbus_voltage;ted's words\n".encode('ascii'))
   vbus_voltage = float(ted.readline().decode('ascii'))
   print("vbus_voltage:",vbus_voltage,type(vbus_voltage))
   
   ted.write("r config.brake_resistance\n".