ODrive 串口通信入门指南

ODrive 官方入门指南中，采用的是 USB 连接控制模式（中文翻译版本链接）使用的是 Native Protocol。当我们需要尝试串口通信实现时，需要专程 ASCII 协议来进行串口通信实现相关的命令，结合着入门指南以及 ODrive 中的相关属性方法参数，将流程中用到的相关方法整理如下：

import serial
import time

ted = serial.Serial(port='/dev/tty.wchusbserial1470', baudrate=115200)

ted.write("r vbus_voltage;ted's words\n".encode('ascii'))
vbus_voltage = float(ted.readline().decode('ascii'))
print("vbus_voltage:",vbus_voltage,type(vbus_voltage))

# Current limit
ted.write("r axis0.motor.config.current_lim\n".encode('ascii'))
axis0_motor_config_current_lim = float(ted.readline().decode('ascii'))
print("axis0.motor.config.current_lim:",axis0_motor_config_current_lim,type(axis0_motor_config_current_lim))

# Velocity limit
ted.write("r axis0.controller.config.vel_limit\n".encode('ascii'))
axis0_controller_config_vel_limit = fl