Tinymal-B桌面版组装实操——部件组装

目录​​​​​​​

前后侧展模组

1.DIY供电线（注意正负极）

2.标定电机与参数配置

3.电机与后板的安装

4.阶段成品图

机架底座

1.侧展模组与底座的安装

2.底部模块与底座的安装

3.电池模块与底座的安装

4.阶段成品图

大腿电机模组

1.DIY供电线（注意正负极）

2.标定电机与参数配置

3.3D打印件和加固碳板的安装

4.大腿模组与侧展模组的安装

5.大腿电机与大腿模组的安装

 6.阶段成品图

机器大腿

1.DIY供电线（注意正负极）

2.标定电机与参数配置

3.膝关节电机的固定

4.侧面装饰部件的安装

5.支撑铝柱安装

6.电机引线与上板的安装

9.大腿臂与主机架的安装

10.大腿装饰部件的安装

11.阶段成品图

机械小腿

 1.小腿部件的安装

2.足端部件的安装

3.机械小腿与电机的连接

 4.阶段成品图

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前后侧展模组

前后模组共有四个电机，本节以后侧展模组两个电机为例，前侧展模组安装与线缆引出方法与后侧展模组相同

1.DIY供电线（注意正负极）

2.标定电机与参数配置

使用USB转接模块连接上位机，首先完成对电机的标定，读取参数完成对如下参数的修改：

修改如下参数然后写入：加速度+10，减速度-10，电机的CAN ID配置均为3，CAN TIMEOUT 2000，过流0.8，电流环带宽为2000，其余不修改。

注：达妙电机采用达妙提供的上位机完成相应版本固件的更新，固件更新详情可咨询达妙淘宝客服。

3.电机与后板的安装

先将配套的供电插头与电机完成连接。

随后安装两个电机与后板，从后板的中间孔洞引出线路，采用M2.5*5螺丝进行固定，图中黄色圈标注的为螺丝孔位，图中蓝色圈标注的为电机调试口，在侧展模组与机架底座安装时电机调试口需要向上。

随后，采用M3*5螺丝，安装中间支撑3D打印件和前部支撑碳板，拧入电机的安装螺丝需要采用M2.5*D7垫片

4.阶段成品图

机架底座

机架底座安装涉及到的部件有前后侧展模组，动力电池以及底板

1.侧展模组与底座的安装

先走线将电池的DC充电头通过后板引出到机体下方，再采用M3*16螺丝将前后两个模组安固定到底板前后对应位置，为便于后续对上机位的调试与维修安装时电机的调试口最好朝上。

2.底部模块与底座的安装

共有两个底板装饰模块，本节以一侧底板模块为例，两侧模块安装与线缆引出方法相同。

先将充电头从底部装饰模块的缺口中引出。

随后采用M3*16螺丝固定底部装饰模块（由于打印件尺寸问题，可能装不上）

3.电池模块与底座的安装

电池置于底座中央位置，电池上板通过四个M2.5*30的铝柱和底座连接，安装4个铝柱

用双面胶将电池粘粘到底板中间部分

 之后采用M2.5*5螺丝安装电池上板：

4.阶段成品图

大腿电机模组

此步骤共需要4个电机，完成4个大腿模组的组装。

1.DIY供电线（注意正负极）

2.标定电机与参数配置

使用USB转接模块连接上位机，首先完成对电机的标定，读取参数完成对如下参数的修改：

修改如下参数然后写入：加速度+10，减速度-10，电机的CAN ID配置均为1，CAN TIMEOUT 2000，过流0.8，电流环带宽为2000，其余不修改。

注：达妙电机采用达妙提供的上位机完成相应版本固件的更新，固件更新详情可咨询达妙淘宝客服。

3.3D打印件和加固碳板的安装

首先3D打印件安装加固碳板，采用M3*8自攻螺丝固定：

4.大腿模组与侧展模组的安装

大腿模组与侧展模组安装时先在底座和侧展电机间加装5mm厚度的碳板垫片

 再采用M3*15 平头螺丝（这里实际操作后自主更改了一处螺丝，推测由于打印件孔位误差导致）

采用所选螺丝加上M3*D7垫片固定，完成一体化安装

5.大腿电机与大腿模组的安装

大腿电机与大腿模组的安装先加装5mm厚的碳板垫片，

再采用M2.5*20螺丝加上M2.5*D7垫片固定。由于机器人版本和使用需求的不同，大腿电机供电口朝向有多种选择，这里采用供电口朝上的方式。

 6.阶段成品图

机器大腿

此步骤共需要4个电机，完成4条大腿的组装。

1.DIY供电线（注意正负极）

2.标定电机与参数配置

使用USB转接模块连接上位机，首先完成对电机的标定，读取参数完成对如下参数的修改：

修改如下参数然后写入：加速度+10，减速度-10，电机的CAN ID配置均为2，CAN TIMEOUT 2000，过流0.8，电流环带宽为2000，其余不修改。

注：达妙电机采用达妙提供的上位机完成相应版本固件的更新，固件更新详情可咨询达妙淘宝客服。

3.膝关节电机的固定

提前完成电机插头的连接以方便后续走线，将电机供电口朝向调整为机械臂内侧.完成膝关节电机的安装。

 随后采用M2.5*5螺丝完成膝关节电机的固定

4.侧面装饰部件的安装

采用M2.3*5螺丝从背部固定侧面装饰3D打印件

5.支撑铝柱安装

安装支撑小铝柱，避开调试口

6.电机引线与上板的安装

先简单固定大腿轴处的圆形打印件，将延长的电机走线依据腿的方向从上引出

安装上板，采用M2.5*5螺丝(图中黄色圈标注)固定电机周围的铝柱，采用M2.3*5螺丝（图中蓝色圈标注）固定上板与侧面装饰打印件，采用M3*35螺丝（图中绿色圈标注）固定圆形打印件。

9.大腿臂与主机架的安装

依据同样的方法完成4个大腿臂的安装，最终配合主机架完成大腿的连接，注意需要增加对应的2.5mm厚度碳板垫片。

如遇孔位不符情况，请勿强行固定，尝试选取合适的螺丝即可，逐步拧紧各大腿链接螺丝使得大腿臂与电机平行紧密接触。

10.大腿装饰部件的安装

安装大腿装饰打印件，使用M3*16螺丝固定

11.阶段成品图

机械小腿

Tinymal-B采用内轴异形对称腿设计

 1.小腿部件的安装

小腿部件的安装相对简单，每条小腿需要采用2个铝管夹，固定好相应的碳管，增加碳板垫片，安装两板支撑M2.5*22铝柱，采用M2.5*5螺丝固定。

2.足端部件的安装

给足端部件打上胶枪，插入橡胶固定零件，随后安装足端部件并采用M3*25螺丝固定。

3.机械小腿与电机的连接

 连接机械小腿与电机，采用M3*16螺丝固定。

 4.阶段成品图