ROS与opencv的图像转换cv_bridge

ROS与opencv的图像转换

ROS为开发者提供了与OpenCV的接口功能包——cv_bridge，通过该功能包将ROS中的图像数据转换成OpenCV格式的图像，并且调用OpenCV库进行各种图像处理；或者将OpenCV处理过后的数据转换成ROS图像，通过话题进行发布，实现各节点之间的图像传输。

例如，一个ROS节点订阅摄像头驱动发布的图像消息，然后将其转换成OpenCV的图像格式进行显示，最后再将该OpenCV格式的图像转换成ROS图像消息进行发布并显示。

$ roslaunch robot_vision usb_cam.launch
$ rosrun robot_vision cv_bridge_test.py
$ rqt_image_view

实现该例程的源码robot_vision/scripts/cv_bridge_test.py的内容如下：

import rospy
import cv2
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
from sensor_msgs.msg import Image
class image_converter:
def __init__(self):
# 创建cv_bridge，声明图像的发布者和订阅者，还要定义一个CvBridge的句柄，便于调用
相关的转换接口
self.image_pub = rospy.Publisher("cv_bridge_image", Image, queue_size=1)
self.bridge = CvBridge()
self.image_sub = rospy.Subscriber("/usb_cam/image_raw", Image, self.callback)
def callback(self,data):
# 使用cv_bridge将ROS的图像数据转换成OpenCV的图像格式
try:
cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
except CvBridgeError as e:
print e
# 在opencv的显示窗口中绘制一个圆作为标记
(rows,cols,channels) = cv_image.shape
if cols > 60 and rows > 60 :
 cv2.circle(cv_image, (60, 60), 30, (0,0,255), -1)
# 显示OpenCV格式的图像
cv2.imshow("Image window", cv_image)
cv2.waitKey(3)
# 再将OpenCV格式的数据转换成ROS image格式的数据发布
try:
self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, "bgr8"))
except CvBridgeError as e:
print e
if __name__ == '__main__':
try:
# 初始化ROS节点
rospy.init_node("cv_bridge_test")
rospy.loginfo("Starting cv_bridge_test node")
image_converter()
rospy.spin()
except KeyboardInterrupt:
print "Shutting down cv_bridge_test node."
cv2.destroyAllWindows()

补充解释：

imgmsg_to_cv2()接口的功能就是将ROS图像消息转换成OpenCV图像数据，该接口有两个输入参数：第一个参数指向图像消息流，第二个参数用来定义转换的图像数据格式。

cv2_to_imgmsg()接口的功能是将OpenCV格式的图像数据转换成ROS图像消息，该接口同样要求输入图像数据流和数据格式这两个参数。