STM32学习日志——定时器定时中断

最新推荐文章于 2024-10-13 00:02:42 发布

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文章标签： stm32 学习嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_74115906/article/details/134972381

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定时器

定时器最基本的功能可以理解为对输入的时钟进行计数，在计数值达到设定值后，定时器会触发中断（因此定时器的本质是一个计数器，当计数的频率可靠的时候，计数就是计时）

时基单元

定时器的时基单元可分为计数器（16位，用来计数，根据频率每次加1），预分频器（用来分频基准频率），自动重装计时器（当计数值达到该值时产生中断）

定时器分类

STM32主要有三种类型的定时器，分别位高级定时器，通用计时器和基本定时器，其中用的最多的是通用计时器

基本定时器

基本定时器的结构十分简单那，主要有一个时基单元，基准频率进入预分频器PSC后被分频，得到一个新的频率，这个频率决定了CNT计时器计数的频率，当计数值到达自动重装计数器的值ARR的时候，产生中断信号（更新中断），这个信号通往NVIC，NVIC配置好后就可以得到CPU的响应了，或者产生更新事件，不触发中断，但是触发内部其它电路的工作（例如说主从模式DAC功能，这样就能节省软件资源，不需要通过中断来触发）

基准频率的输入来自于内部时钟TIMxCLK（系统频率），通过控制器使能，供予预分频器

通用定时器

相比基本定时器，通用定时器就复杂了很多，时基单元和基本定时器是一样的，通用和高级定时器，在自动重装这里除了向上自增模式，还包括了向下自减和中间对齐的模式

其它部分首先看上面，与基本定时器只能使用内部时钟作为基准频率不同，通用定时器还可以完成内外时钟源的选择，例如外部的时钟信号通过ETR（也就是PA0接口）进入经过极性选择，边沿检测还有一些滤波操作，一部分就通过上面一路输入作为基准时钟信号（这一路叫做外部时钟模式2）

除了这种外部输入时钟，TRGI也可以作为外部时钟来源（这一路叫做外部时钟模式1），通过这一路的时钟有1.ETR引脚的信号，2.ITR信号，这一部分呢时钟信号来自其它定时器，定时器的TRGO信号就可以通过ITR引脚作为外部时钟（以此可以实现定时器级联的功能）3.TI1F_ED这里连接的是输入捕获的CH1引脚，从CH1边沿获得时钟，ED表示上升沿下降沿都有效 4.Tl1FP和Tl2FP分别连接了CH1和CH2的时钟

上面电路最右边的TRGO事件，可以把内部的一些事件映射到这个引脚上，用于触发其它定时器，DAC或者ADC

下面部分的电路，首先是右边的输出比较电路，总共有四个通道，对应了从CH1到CH4的引脚，用于输出PWM波形，左边则是输入捕获通道，用以测量输入方波的频率，中间的寄存器是捕获/比较寄存器，输入捕获和输出比较电路公用这一个寄存器（具体作用在PWM波和输入捕获中讲解）

高级定时器

相比于通用定时器，左上的部分没有变化，主要是右下几个变化

首先是多了一个重复次数计数器，可以实现每隔几个周期触发一次中断或事件，相当于对输出的更新信号又做了一次分频

主要升级的地方在于对输出比较寄存器的升级，多了FTG死区寄存器（避免开关切换时对电机造成的损坏），前三路输出后面生成了两个PWM波（互补的输出），用以驱动三相无刷电机

最后时刹车输入的功能（最下面），若是外部引脚BKIN产生了刹车信号，或者内部时钟信号损坏，控制电路会自动切断电机的输出，防止意外

定时中断基本逻辑

上图可以很直观的看出实现定时中断的逻辑和需要配置那些东西，最后的中断输出控制，是因为在定时器中有多个申请中断的信号，需要对其进行选择

计数器的溢出频率为基准频率（CK_PSC）/（预分频器系数+1）/（自动重装计时器系数+1）

在计时器工作时改变预分频器系数，频率不会立刻改变，而是发生一个中断之后再改变

左边是时钟产生，右边时钟选择（systrminit函数中这些配置已经完成了），内部基准时钟都是72MHZ

有关代码部分

void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseInitStruct;
	TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 10000-1;
	TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200-1;
	TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0 ;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TimeBaseInitStruct);
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

}

主要逻辑就是图中的逻辑，先开启时钟，选择时钟源时钟输入模式，通过结构体配置时间基本单元，除了说的那些，结构体需要配置计数方式（向上还是向下）（重复计数器在通用计数器中不用配置）还有一个滤波采样频率的配置，然后对于这一个中断需要使用中断输出控制使能，清除标志位（先给标志位置0，避免一开始就先进入一次中断）之后对NVIC（中断优先级）进行配置，最后给定时器使能就可以了