ESP32（MicroPython） 超声波云台数据图形化

ESP32（MicroPython） 超声波云台数据图形化

本程序通过控制舵机转至相应角度并读取超声波传感器数据在屏幕上显示实现图形化，舵机来回旋转并循环刷新数据。显示的距离范围是0到64厘米，精确到1厘米。

代码如下

'''
接线：SR04
         trigger-->12
         echo-->14         
      OLED(IIC)
         SCL-->(18)
         SDA-->(23)
      舵机   
         橙色(信号线)-->(17)
         红色(电源正)-->(5V)
         褐色(电源负)-->(GND) 
'''
from machine import Pin,SoftI2C,Timer
from time import sleep
from ssd1306 import SSD1306_I2C
from machine import RTC
from hcsr04 import HCSR04
from servo import Servo

#初始化OLED
i2c = SoftI2C(sda=Pin(23), scl=Pin(18))
oled = SSD1306_I2C(128, 64, i2c, addr=0x3c)
#定义HCSR04控制对象
hcsr04=HCSR04(trigger_pin=12, echo_pin=14)
#定义SG90舵机控制对象
my_servo = Servo(Pin(17))

a=-1
b=0
#中断回调函数
def fun(tim):
    global a
    global b
    while a<128 :
        a+=1
        distance=round(hcsr04.distance_cm()/1)
        b=64-distance
        c=154-a
        my_servo.write_angle(c)
        if b<0 :
          b=0
        #清除将要显示的列的像素
        oled.vline(a,0,64,0)  
        #距离图形化显示
        oled.vline(a,0,b,1)
        oled.show()
    while a>=0 :
        a-=1
        distance=round(hcsr04.distance_cm()/1)
        b=64-distance
        c=154-a
        my_servo.write_angle(c)
        if b<0 :
          b=0
        #清除将要显示的列的像素
        oled.vline(a,0,64,0) 
        #距离图形化显示
        oled.vline(a,0,b,1)
        oled.show()    

#开启RTOS定时器
tim = Timer(-1)
tim.init(period=1, mode=Timer.PERIODIC, callback=fun)