ros2话题通信

ros2话题通信
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话题通信
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即：一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，比如如下场景：
机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。在该场景中，就不止一次使用到了话题通信。
话题通信的发布方与订阅方是一种多对多的关系，也即，同一话题下可以存在多个发布方，也可以存在多个订阅方，这意味着数据会出现交叉传输的情况，当然如果没有订阅方，数据传输也会出现丢失的情况。
话题通信一般应用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。
在话题通信中，需要关注的要素有三个：
1. 发布方；
2. 订阅方；
3. 消息载体。

流程简介
1. 发布方实现；
2. 订阅方实现；
3. 编辑配置文件；
4. 编译；
5. 执行。
 
ROS2中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS2中的大多数功能两者都可以实现，在多数情况下建议使用和练习c++语言。

程序运行时都依赖于工作空间，工作空间是ROS2项目的顶级目录，包含多个功能包。用于组织管理ROS2代码和资源，可以看作总项目的文件夹。

1. 工作空间的创建与编译

mkdir -p ws01_plumbing/src //创建工作空间以及子级目录src，工作空间名称可以自定义
cd ws01_plumbing //进入工作空间
colcon build //编译构建

src英文名为源代码，程序代码存放在src目录内
使用colcon build 编译构建完之后会自动为工作空间ws01_plumbing 创建三个文件夹 uild、install、log。创建工作空间必须在终端下完成。

2. 实际应用中一般建议创建专门的接口功能包 定义接口文件，预先创建所使用的接口功能包，每个项目或者话题需要单独创建一个功能包文件夹来存放接口文件
(需要注意的是，目前为止无法在Python功能包中定义接口文件)，终端下进入工作空间的src目录，执行如下命令

ros2 pkg create --build-type ament_cmake base_interfaces_demo

这段代码的意思是：使用 ros2 命令创建一个包，包的名称为 base_interfaces_demo。构建类型为 ament_cmakec++文件，不填写这个命令也是默认c++文件
该功能包将用于保存本教程中自定义的接口文件。

3. 创建功能包
终端下，进入ws01_plumbing/src目录，使用如下指令创建一个C++的功能包：执行完毕后在src目录下生成名为cpp01_topic的目录，且目录中默认生成了一些子级文件与文件夹。

ros2 pkg create cpp01_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs base_interfaces_demo

这段代码执行的是在 ROS 2 环境中创建一个名为 cpp01_topic 的软件包的操作。
其中，--build-type ament_cmake 表示指定该软件包的构建类型为 ament_cmake 。
--dependencies rclcpp std_msgs base_interfaces_demo 则指明了这个软件包所依赖的其他软件包，分别是 rclcpp 、 std_msgs 和 base_interfaces_demo 。
综上所述，这条命令的目的是在ROS2环境中创建一个名为cpp01_topic的新软件包，该软件包使用ament_cmake构建系统，并依赖于rclcpp、std_msgs和base_interfaces_demo这三个软件包。

1.发布方实现
功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo01_talker_str.cpp，并编辑文件，输入如下内容：

/*
  需求：以某个固定频率发送文本“hello world!”，文本后缀编号，每发送一条消息，编号递增1。
  步骤：
    1.包含头文件；
    2.初始化 ROS2 客户端；
    3.定义节点类；
      3-1.创建发布方；
      3-2.创建定时器；
      3-3.组织消息并发布。
    4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
    5.释放资源。
*/
// 包含头文件
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"  // 包含消息类型

using namespace std::chrono_literals;  // 通过 chrono_literals 命令设置持续时间，字面量加时间单位，比如：10s

// 定义节点类
class Talker : public rclcpp::Node  // 自定义节点类名为 Talker ，继承自 rclcpp 库中的 Node 节点
{
public:
    Talker() : Node("talker_node_cpp"),count(0)  // 构造函数，基类为 Node
    {
        // 创建消息发布方
        //  模板：被发布的消息类型，返回值：发布对象指针
        //  参数 1：chatter 是话题名称
        //参数 2：10 表示在发布消息时设置一个队列
        //  队列深度为10，作用：网络堵塞时消息发不出去，把消息放在队列里，最多可以放10条等网络恢复后从队列取数据发出去
        // publisher_ 接收函数的返回值
        publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10);

        // 创建定时器，以固定频率发布文本
        // 3 秒为时间单位，std::bind(&Talker::on_time, this 为当前对象调用 Talker 类中的 on_time 回调函数
        timer_ = this->create_wall_timer(1s, std::bind(&Talker::on_time, this));

        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "发布节点创建！");  // RCLCPP_INFO 用于打印
    }

private:
    void on_time()
    {
        // 组织消息并发布
        auto message = std_msgs::msg::String();  // 创建字符串对象
        message.data = "你好，世界!" + std::to_string(count++);  // string 下的字段，将计数器转换为字符串类型
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "发布方发布的消息：%s", message.data.c_str());  // 打印日志，转换为 c 字符串
        publisher_->publish(message);  // 发布 message 的字符串
    }

    // publisher 是一个模板类，需要传入要发布的消息类型，变量名称为 publisher_ ，用于接收函数的返回值
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    size_t count;  // 计数器
};

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化 ROS2 客户端
    rclcpp::init(argc, argv);

    // 调用 spin 函数，并传入节点对象指针
    rclcpp::spin(std::make_shared<Talker>());

    // 释放资源
    rclcpp::shutdown();

    return 0;
}

2.订阅方实现
功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo02_listener_str.cpp，并编辑文件，输入如下内容：

/*  
    需求：订阅发布方发布的消息，并输出到终端。
    步骤：
        1.包含头文件；
        2.初始化 ROS2 客户端；
        3.定义节点类；
            3-1.创建订阅方；
            3-2.处理订阅到的消息。
        4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
        5.释放资源。
*/

// 包含头文件
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"  // 包含用于处理字符串消息的头文件

// 自定义节点类
class Listener : public rclcpp::Node {
public:
    // 构造函数，初始化节点名为 "listener_node_cpp"
    Listener(): Node("listener_node_cpp") {
        // 使用节点的日志记录器打印"订阅方创建！"
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "订阅方创建！");  // 输出创建订阅方的信息
        // 创建一个订阅方，订阅主题 "chatter"，队列大小为 10
        // 并使用 std::bind 绑定处理函数 do_cd 来处理接收到的消息
        Subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", 10, std::bind(&Listener::do_cd, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    // 处理订阅到的字符串消息的私有成员函数
    void do_cd(const std_msgs::msg::String &msg) {
        // 使用节点的日志记录器输出接收到的消息内容
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "订阅的消息 %s", msg.data.c_str());
    }

    // 存储订阅对象的共享指针
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr Subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    // 初始化 ROS2 客户端，处理命令行参数
    rclcpp::init(argc, argv);
    // 调用 spin 函数，开始处理消息，并传入创建的 Listener 节点对象指针
    rclcpp::spin(std::make_shared<Listener>());
    // 释放 ROS2 相关资源
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在创建c++功能包时所使用的指令已经默认生成了配置文件，不过实际应用中经常需要自己编辑配置文件，所以在此对相关内容做简单介绍，所使用的配置文件主要有两个，分别是功能包下的package.xml与CMakeLists.txt。

package.xml文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>cpp01_topic</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="qxt@todo.todo">qxt</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

#以下为要添加的依赖
  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  <depend>base_interfaces_demo</depend>
#

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

注释部分以后需要根据实际的包依赖进行添加或修改。

CMakeLists.txt文件内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(pkg01_helloworld_cpp)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
#引入外部依赖包
find_package(rclcpp REQUIRED)

#映射源文件与可执行文件
add_executable(helloworld src/helloworld.cpp)
设置目标依赖库
ament_target_dependencies(
  helloworld
  "rclcpp"
)
#定义安装规则
install(TARGETS helloworld
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
  

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
the following line skips the linter which checks for copyrights
comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
the following line skips cpplint (only works in a git repo)
comment the line when this package is in a git repo and when
a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

中文注释部分以后可能需要根据实际情况修改。

在话题通信中需要自己编辑配置文件
package.xml
在创建功能包时，所依赖的功能包已经自动配置了，把这些配置加在package.xml文件中，配置内容如下

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<depend>base_interfaces_demo</depend>

需要说明的是<depend>base_interfaces_demo</depend>在本案例中不是必须的。

CMakeLists.txt
CMakeLists.txt中发布和订阅程序核心配置如下，需要加在CMakeLists.txt文件中

https://xqq2430lqmg.feishu.cn/sync/FZVjddx3OsL627bGCxpcd0E9nEe
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(base_interfaces_demo REQUIRED)

add_executable(demo01_talker_str src/demo01_talker_str.cpp)
ament_target_dependencies(
  demo01_talker_str
  "rclcpp"
  "std_msgs"
  "base_interfaces_demo"
)
add_executable(demo02_listener_str src/demo02_listener_str.cpp)
ament_target_dependencies(
  demo02_listener_str
  "rclcpp"
  "std_msgs"
  "base_interfaces_demo"
)
install(TARGETS
  demo01_talker_str
  demo02_listener_str
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

终端中进入当前工作空间，编译功能包：

colcon build --packages-select cpp01_topic

- colcon build：表示使用 colcon 工具来构建（编译）功能包。
- --packages-select cpp01_topic：这个选项指定了只编译名为 cpp01_topic 的软件包，而不是工作空间中的所有软件包。
翻译成中文，这段代码的意思是：“使用colcon构建工具，选择性地构建名为cpp01_topic的软件包。”

当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行发布程序，终端2执行订阅程序。
终端1输入如下指令：

. install/setup.bash
ros2 run cpp01_topic demo01_talker_str

终端2输入如下指令：

. install/setup.bash 
ros2 run cpp01_topic demo02_listener_str

install/setup.bash文件通常包含了设置环境变量的命令，这些环境变量是ROS节点和工具正常运行所必需的。
- 通过执行这个脚本，您的终端会话会配置好所有必要的ROS环境变量，从而允许您顺利运行ROS命令和节点。

ros2 run cpp01_topic demo01_talker_str

- 这条命令是使用ros2命令行工具来运行一个名为demo01_talker_str的ROS2节点。
- ros2 run是ROS2中用于执行特定软件包内节点的命令。
- cpp01_topic是包含要运行节点的软件包名称。
- demo01_talker_str则是要运行的节点名称。