RM小陀螺技术经验与思考

移动小陀螺的原理：

先调好云台，车移动云台方向不动。然后可以用电机和底盘的机械角度来计算

涉及到两个知识点：速度闭环和变换矩阵。。。

把mpu的值映射到脉轮上面，就是说根据yaw电机编码器和mpu的差值来计算麦轮解算的x 和y的移动方向，然后再给一个恒定的w 来确定转速就可以了

如果车移动时云台不稳，云台会在一个平面里面画圆

说明云台旋转中心和底盘旋转中心不在一起，控制功率的同时，保证轮速比例的正确就行

为什么在旋转的时候速度还会变？

M3508的速度极限，为了在旋转时平移，需要把转速降下来。