嵌入式--通用定时器及其相关库函数功能

一、定时器功能与特点

1.STM32根据型号不同，定时器数目不同，本开发板是 2个高级定时器、4个通用定时器、2个基本定时器。每个定时器都有四个独立的通道。

2.16 位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）。（1）16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数 为 1～65535 之间的任意数值。（2）4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：① 输入捕获 ② 输出比③ PWM 生成(边缘或中间对齐模式) ④ 单脉冲模式输出 。（3）可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。

3.如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）： ①更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) ②触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) ③输入捕获 ④输出比较 ⑤支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路 ⑥触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。   

使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

4.计数模式：

①向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。

②向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。

③中央对齐模式（向上/向下计数）：事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出

二、通用定时器工作过程 

1.通用定时器总共分为四个部分，1.时钟产生部分。2.时基单元。3.输入捕获。4.输出比较。

2.定时器时钟来源主要来自1.内部时钟。2.外部触发输入(ETR)，可根据引脚查看。3.内部触发输入(ITRx)，主要来自定时器的级联，来自其他的定时器。4.外部输入脚(TIx)，最终还是来自定时器外部通道，TIMx_CH1等。最常用的还是内部时钟。

3.时基单元，由时钟产生部分产生时钟源（ck_psc）,经分频器产生最终的计数器时钟（CK_CNT）,在触发控制器确定计数器的计数模式，并且自己设置自动重装载寄存器的值，当计数器到达值产生更新事件，如果开启中断就会进入中断函数。

4.输入捕获，主要是捕获对应的芯片引脚的电平进行捕获，可以设置上升沿/下降沿捕获，经过输入捕获寄存器可以把CNT计数器的值记下来。

5.输出比较，可以在捕获/比较寄存器里面设置数值，当计数器里的值高于比较寄存器的值可以在输出通道输出高电平，低于则可以输出低电平，最终可以产生一个固定占空比的波形。

三、定时器相关库函数及其功能

1.void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx);

对TIMx进行初始化，采用RCC_APB2PeriphResetCmd（）函数进行初始化。

2.void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct); 

对定时器进行初始化配置，1.选择那个定时器。2.对定时器参数进行配置，主要包括（1）TIM_Prescaler设置分频系数。（2）TIM_CounterMode计数方式：向上/向下/3种中央对齐模式。（3）TIM_Period设置自动重载计数周期值。（4）TIM_ClockDivision设置时钟分频因子1/2/4。

3.viod TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
   void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
   void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
   void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

输出通道初始化函数，1.选择那个定时器。2.对输出通道参数进行配置，主要包括（1）TIM_OCMode设置模式。输出比较时间模式 、 输出比较主动模式、输出比较非主动模式、输出比较翻转触发模式、PWM1 、PWM2。（2）TIM_OutputState设置输出比较使能，设置模式使能到端口。（3）TIM_OCPolarity 用来设置极性是高还是低。（4）TIM_Pulse设置输入捕获寄存器的值。

4.void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
输入捕获初始化函数，1.选择那个定时器。2.对输入捕获通道进行配置，主要包括（1）TIM_Channel通道选择，共有四种选择。（2）TIM_ICPolarity选择捕获形式，上升沿/下降沿。（3）TIM_ICSelection设置映射关系，通道之间可以互相映射。（4）TIM_ICPrescaler设置分频因子1/2/4/8。（5）TIM_ICFilter设置滤波器长度。

5.void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
定时器使能函数。

6.void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);
定时器中断函数，1.选择定时器。2.选择中断形式，可在事件产生寄存器(TIMx_EGR)中查看触发形式。3.使能。

7.void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);
内部时钟配置，选择内部时钟给定时器提供时钟源。

8.void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
   void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
   void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
   void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
 输出通道预装载设置

9.void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
   void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
   void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
   void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

设置比较值。

10.void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter) 

设置计数器值

11. void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
      void TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
      void TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
      void TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
设置输入捕获通道分频因子。

12.uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
     uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
     uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
     uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);

 获取捕获通道的值。

13.uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);

获取计数器的值。 

14.ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);

获取中断标志位。

15.void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);

清除中断标志位。

16.void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState); 

 计数器预装载。

四、定时器中断实验

1.采用的是默认时钟72MHz，因此倍频数为2，CK_INT也为 72MHz，计数器最终时钟的确定根据倍频因数CK_PSC的值确定。

定时器Tout（溢出时间）=（ARR+1)(PSC+1)/Tclk，其中Tclk是默认的72MHz。

2.定时器实验配置步骤：

① 能定时器时钟。  RCC_APB1PeriphClockCmd();

②  初始化定时器，配置ARR,PSC。 TIM_TimeBaseInit();

③ 开启定时器中断，配置 NVIC 。  void TIM_ITConfig (); NVIC_Init ();

④  使能定时器。TIM_Cmd();

⑥  编写中断服务函数。TIMx_IRQHandler();

五、PWM输出实验 

1.周期由TIMx_ARR决定，TIMx_CCRx决定占空比

2.CCR1:捕获比较(值)寄存器（x=1,2,3,4):设置比较值。

  CCMR1: OC1M[2:0]位：对于PWM方式下，用于设置PWM模式1【110】或者PWM模式2【111】

  CCER:CC1P位：输入/捕获1输出极性。0：高电平有效，1：低电平有效。

  CCER:CC1E位：输入/捕获1输出使能。0：关闭，1：打开。

 PWM波形与两个寄存器有关，CCMR决定有效电平，CCER决定有效电平是高电平还是低电平

3.在TIMx_CCMRx寄存器中的OCxM位写入’110’(PWM模式1)或’111’(PWM模式2)，能够独立地设
置每个OCx输出通道产生一路PWM。必须设置TIMx_CCMRx寄存器OCxPE位以使能相应的预
装载寄存器，最后还要设置TIMx_CR1寄存器的ARPE位， (在向上计数或中心对称模式中)使能
自动重装载的预装载寄存器。

自动重装载的预装载寄存器：ARPE=1,ARR立即生效；ARPE=0,ARR下个周期生效。主要是为了在计数器在自动装载值前改变了ARR的值，该值在什么时候生效。
 4.PWM实验配置步骤：

①使能定时器3和相关IO口时钟。

   使能定时器3时钟：RCC_APB1PeriphClockCmd();

   使能GPIOB时钟：RCC_APB2PeriphClockCmd();

② 初始化IO口为复用功能输出。函数：GPIO_Init();

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;      

③这里我们是要把PB5用作定时器的PWM输出引脚，所以要重映射配置，所以需要开启AFIO时钟。同时设置重映射。

     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);

④ 初始化定时器：ARR,PSC等：TIM_TimeBaseInit();

⑤ 初始化输出比较参数:TIM_OC2Init();

⑥ 使能预装载寄存器： TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

⑦ 使能定时器。TIM_Cmd();

⑧ 不断改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果:TIM_SetCompare2();

六、定时器输入捕获实验 

1.通过检测TIMx_CHx上的边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值(TIMx_CNT)存放到对应的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx)里面，完成一次捕获。

2.步骤分析输入通道

1.

 2.

 3.

3.输入捕获实验一般配置步骤

① 初始化定时器和通道对应IO的时钟。

② 初始化IO口，模式为输入：GPIO_Init();GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入

③初始化定时器ARR，PSCTIM_TimeBaseInit();

④初始化输入捕获通道TIM_ICInit();

⑤如果要开启捕获中断，TIM_ITConfig();NVIC_Init();

⑥使能定时器：TIM_Cmd();

⑦编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler();