一、VINS_Mono相关安装
realsence D435i的安装
根据下面地址安装
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
github仓库地址
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
运行安装ros包 melodic版本
sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport
安装cere-solve包,版本为2.0.0
http://ceres-solver.org/installation.html#linux
在添加ppa源后无法更新,删除ppa源通过软件与更新中其他软件。
运行数据集进行测试
安装vins_mono
下载以及说明地址
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
运行命令
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play ~/SLAM/dataSet/MH_01_easy.bag