SLAM安装笔记

Wenkai1996

于 2019-12-30 22:03:47 发布

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分类专栏： # 实践

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一、VINS_Mono相关安装

根据下面地址安装

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
运行安装ros包 melodic版本

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

安装cere-solve包，版本为2.0.0

http://ceres-solver.org/installation.html#linux

在添加ppa源后无法更新，删除ppa源通过软件与更新中其他软件。
运行数据集进行测试

下载以及说明地址

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

运行命令

roslaunch vins_estimator euroc.launch 
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play ~/SLAM/dataSet/MH_01_easy.bag

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