ROS之基于TX2的视频图像的发布与订阅

ROS订阅并发布图像节点

该程序实现tx2板上opencv获取USB相机图像,并发布为一个图像消息以供PC上的从机获取并显示。

环境:

实物
ubuntu 1604
ROS:kinetic
平台:TX2 相机:罗技C270

头文件

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

其中的 <image_transport/image_transport.h>是ROS图像消息传输必须的头件,cv_bridge/cv_bridge.h是将opencv格式与ROS格式图像转换必须的头文件。<opencv2/opencv.hpp>是opencv所需的头文件。这些相应的库需要再Cmake文件中的find_package中声明

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  sensor_msgs
  image_transport
  cv_bridge
  std_msgs
)
find_package(OpenCV REQUIRED)

关键代码 发布部分

    ros::init(argc, argv, "hough_detect");//init node
    ros::NodeHandle n;
    image_transport::ImageTransport it(n);
	image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);// init pub0 object
	sensor_msgs::ImagePtr msg;          
	VideoCapture capture(1);//camera video  on ubuntu1604(1 is usb camera) (0 is laptop camera)
 	ros::Rate loop_rate(10);
	 cv::Mat frame;
 	Mat frameGary;
  while (ros::ok())
	{
		 capture >> frame;
		 if(frame.empty()){
			 ROS_ERROR("video is error");
			 break;
		 }
	 cvtColor(frame, frameGary, CV_BGR2GRAY);
	//pub the image topic information
     msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(),"mono8",frameGary).toImageMsg();//mono8 gary picture 
	 pub.publish(msg);
	 cv::waitKey(1);  
	 
	ros::spinOnce();
	loop_rate.sleep();
}
  1. image_transport::ImageTransport it(n) 例化一个图像传输的对象it
  2. image_transport::Publisher pub = it.advertise(“camera/image”, 1);例化一个图像发布的对象pub 命名为“camera/image”队列长度为1
  3. sensor_msgs::ImagePtr msg;定义一个图像消息对象msg
  4. VideoCapture capture(1) 利用opencv获取视频流。1为USB摄像头0为自带摄像头
  5. cvtColor(frame, frameGary, CV_BGR2GRAY);将获取的图像转化为灰度图像
  6. msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(),“mono8”,frameGary).toImageMsg();将opencv灰度转化为ROS支持的灰度图像
  7. pub.publish(msg);将图像发布出去

实验效果

PC端
TX2端

完整功能包代码

该功能包包括两个部分hough_detect_pub.cpp与hough_detect_sub.cpp。其

hough_detect_pub.cpp

1.实现霍夫圆检测将检测后的圆标记再图像中并将该图像发布为图像消息。
2.将圆心坐标发布为CircleCenter消息
3.圆心坐标通过串口传输到stm32单片机。

hough_detect_sub.cpp

1.获取圆心消息
2.获取实时图像消息

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ROS1中的话题发布订阅是一种常用的通信机制,允许节之间通过特定的话题(topics)进行数据交换和信息传递。发布者(publisher)节负责发布数据到特定话题,而订阅者(subscriber)节则负责订阅该话题并接收发布发布的数据。 在ROS1中,话题是一种基于消息(message)的通信方式。发布者和订阅者通过特定的消息类型进行通信。在给定的话题上进行订阅发布之前,需要先定义该话题的消息类型。 例如,我们可以使用ROS的消息定义语言(msg)来定义一个名为"example"的消息类型,该消息类型具有两个字段"test1"和"test2"(引用和)。然后,我们可以使用这个消息类型来创建发布者和订阅者节发布者节的工作是在指定的话题上发布特定消息。在示例代码中,pub.cpp(引用)中的发布者节定义了一个名为"/topic/example"的话题,并将消息类型设置为"example"。通过调用ros::Publisher对象的publish()函数,发布者可以将消息发送到该话题上。 订阅者节的工作是在指定的话题上订阅并接收发布发布的消息。在示例代码中,sub.cpp(引用)中的订阅者节通过调用ros::Subscriber对象的subscribe()函数来订阅名为"topic/example"的话题,并且指定了一个名为subscriberCallback的回调函数来处理接收到的消息。在回调函数中,可以对接收到的消息进行相应的处理。 综上所述,ROS1中的话题发布订阅是通过定义消息类型、创建发布者和订阅者节,并在特定的话题上进行发布订阅来实现的。发布者负责发布消息到话题,而订阅者则负责订阅该话题并接收发布发布的消息。这种通信机制可以方便地实现节之间的数据交换和信息传递。
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