INS中的可交换性条件

在求解方向余弦阵（DCM）微分方程的时候，引入了可交换性条件，即只有在满足可交换性条件时，DCM微分方程才有解析解。

可交换性条件的物理含义是在旋转过程中角速度方向不变，也就是做定轴转动，这在一般的运动中是不满足的。

一个解决方法是，提高采样率，在足够小的时间尺度内，带来的误差/精度损失会更小。

第二种解决方法是，忽略这个条件，这种”解决方法“一般用在在精度要求不高的场合，或者IMU的精度本身就不够。

第三种解决方案是，根据角速度或角增量（就是陀螺输出，已知量）构造出满足方向不变条件的角速度或角增量去参与计算（通过旋转矢量构造），实际上就是增加圆锥误差补偿项，这样不会增加太多计算消耗（只是推导的过程有点麻烦）。

直接忽略会带来不可交换性误差。