INS中的Borzt方程

于 2023-12-01 10:14:12 发布
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分类专栏： bowen的坚决不断更专栏 文章标签： 自动驾驶
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INS中著名的Borzt方程其实就是等效旋转矢量的微分方程

一般在使用时（低精度惯导一般都不会考虑不可交换性误差，都用不到Borzt方程）不会用这种方式，而是使用简化形式（在旋转矢量为小量时，将右边通过泰勒展开化简）

或将右边第三项直接忽略（二阶小量）。

这张图非常好，显示了Bortz方程等式右边两项补偿了角速度向量的方向变化

wenningshine
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