moveit注册新算法时报错：undefined reference to `ompl::geometric::myPlanner::~myPlanner()'

ompl添加新算法时，需要在moveit里注册，然而注册后编译工作区可能会报错：

网上给出了一些解决方案：

https://answers.ros.org/question/302738/how-to-create-a-new-motion-planner-in-moveit/

 

我发现了一个规律：

编译moveit时用 ~/ws_moveit/devel/lib/libompl.so*

rviz启动时用 /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libompl.so*

所以如果编moveit时devel里的so文件还没有添加新算法的话，moveit就会找不到，所以可以把ompl库的编译路径改到devel/lib里，然后再编译moveit的话就能找到新算法了。但是记得改回x86_64-linux-gnu，不然库更新后不能被调用。