ROS catkin编译ompl相关包报错：ompl/base/··· : No such file or directory.

错误日志

ompl/base/objectives/PathLengthOptimizationObjective.h : No such file or directory

报错原因
这个是经典的cmake找不到相关包导致的错误，cmake没找到ROS的ompl包

解决方法
首先安装一下ROS ompl包：

sudo apt install ros-melodic-ompl

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确认安装好后，尝试再编译一下之前报错的代码，如果还报错，那就可能是由于ompl装的位置问题，

先找一下ompl的位置：

sudo find / -name "*ompl*"

有可能的安装位置是

/opt/ros/melodic/include/ompl-1.4/ompl

但是ROS catkin在编译时查找ROS自己的头文件包的路径是

/opt/ros/melodic/include

因此通过二进制包安装的ompl头文件包多了一个上级目录，导致cmake找不到头文件。

最终解决方法
建立一个ompl的软连接：

sudo ln -s /opt/ros/melodic/include/ompl-1.4/ompl /opt/ros/melodic/include/ompl

再试着编译一下，发现不再报ompl头文件找不到了，问题解决。