在嵌入式程序猿的公众号里，曾多次介绍过NXP的flexcan以及基于flexcan的一些其他协议和开发，最近在用NXP的另外一款片子，使用的是mscan，这两种在底层存在很大区别，所有寄存器和配置都不一样，但都遵守CAN2.0A/B大家在使用时候要注意。flexcan 里面寄存器都是32位，而mscan都是8位，且二者在结构机制上有不同，在芯片级是两个IP。mscan是之前NXP的8位机上普遍采用的机制，而在kinetis32位上基本都是flexcan。
在CAN中大家一定要记住隐性代表就是1，显性代表就是0，如果记不住，可以这样记，0比较胖不容易隐藏，所以就是显性，1比较瘦所以容易隐藏就是隐性
还有最最重要的一点，个人认为就是要会配置跟波特率位时间相关的几个参数，曾经推送过的计算文章和实用，如果忘记了可以去在反复看下，希望能帮到各位。
在配置位速率相
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