Livox_mapping 中tf的timestamp不更新/错误更新

项目场景：

笔者在使用Livox_mapping的点云地图做路径规划时，启动move_base发现odom(camera_init) 与map之间的tf无法正常更新，但tf_tree却显示两者之间正常连接。

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问题描述

1. move_base报错，找不到 transform from frame [aft_mapped] to frame [map]

Extrapolation Error looking up robot pose: Lookup would require extrapolation 2.254647634s into the past.  Requested time 1693479424.000000000 but the earliest data is at time 1693479426.254647732, when looking up transform from frame [aft_mapped] to frame [map]

发现是aft_mapped和map没有即使更新，往前查Livox_mapping的原因。

2. Livox_mapping warning :  时间戳重复

 TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame aft_mapped at time 1693537024.000000 according to authority unknown_publisher

 

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原因分析：

根本原因是Livox_mapping中发布tf [aft_mapped] to frame [camera_init] 时时间戳更新错误，一直打的同一个时间戳。

在代码中每个timestamp调试后发现：

laserCloudCornerLast2 在赋值时前后出现了错误。

 

laserCloudCornerLast2 定义为float，在赋值出现了精度损失

 

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解决方案：

// float timeLaserCloudCornerLast = 0;
// float timeLaserCloudSurfLast = 0;
// float timeLaserCloudFullRes = 0;
double timeLaserCloudCornerLast = 0;
double timeLaserCloudSurfLast = 0;
double timeLaserCloudFullRes = 0;

把float换成double

最后用Livox HAP 导航显示正常：