VINS-MONO理论学习---笔记资料

近日负责与有关SLAM的项目工作，特地仔细看了秦通博士的论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》以及该论文中文详解崔博士的《VINS 论文推导及代码解析》,现在将相关博客和书籍推荐如下:
书籍:
《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》
《Consistency Analysis for Sliding-Window Visual Odometry》
《Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation》
《The Matrix Cookbook》
《State Estimation for Robotics》
论文/笔记:
《预积分总结与公式推导》
《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》
《VINS 论文推导及代码解析》
博客:
IMU预积分
视觉惯性联合初始化与外参标定
边缘化
边缘化
后端非线性优化