小觅智能 | VINS 学习笔记

VINS 基本介绍

VINS-Mono 和 VINS-Mobile 是香港科技大学沈劭劼老师开源的单目视觉惯导 SLAM 方案。2017年发表于《IEEE Transactions on Robotics》。另外，VINS 的最新一篇论文获得了 iROS 2018 最佳学生论文奖。它是基于优化和滑动窗口的 VIO ，使用 IMU 预积分构建紧耦合框架，同时还有自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。

VINS-Mono 是基于单目视觉惯性系统的实时 SLAM 框架， 是目前非常先进的单目 VIO 算法，更是视觉与 IMU 的融合中的经典之作，其定位精度可以媲美 OKVIS，而且具有比 OKVIS 更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程，代码在 Linux 上运行，并与 ROS 完全集成。VINS-Mono 主要用于自主无人机的状态估计和反馈控制，但它也能够为 AR 应用提供精确的定位。VINS-Mobile 可以运行在 iOS 系统，值得一提的是，沈劭劼老师开源了 ROS 和 iOS 版本，前端写的很简洁，代码非常清晰，值得大家学习，链接：https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf。

VINS 的整体系统框架图

前端基于 KLT 跟踪算法， 后端基于滑动窗口的优化(采用 ceres 库)， 基于 DBo