小觅智能 | VINS 学习笔记

最新推荐文章于 2024-08-23 09:10:14 发布

qq_43525734

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分类专栏：技术文章文章标签： VINS 小觅双目相机深度摄像头

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43525734/article/details/85340202

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本文介绍了VINS（Visual-Inertial Navigation Systems）的基本原理和框架，特别是VINS-Mono，它是一种单目视觉惯导SLAM算法，具有高精度和鲁棒性。VINS通过融合视觉和IMU数据来克服单一传感器的局限性，提高定位的准确性和稳定性。小觅双目摄像头的‘双目+惯导+结构光’融合方案进一步增强了这种定位能力。VINS不仅适用于无人机和AR应用，还具有广阔的应用前景，特别是在移动端设备上的SLAM和VO解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

VINS 基本介绍

VINS-Mono 和 VINS-Mobile 是香港科技大学沈劭劼老师开源的单目视觉惯导 SLAM 方案。2017年发表于《IEEE Transactions on Robotics》。另外，VINS 的最新一篇论文获得了 iROS 2018 最佳学生论文奖。它是基于优化和滑动窗口的 VIO ，使用 IMU 预积分构建紧耦合框架，同时还有自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。

VINS-Mono 是基于单目视觉惯性系统的实时 SLAM 框架，是目前非常先进的单目 VIO 算法，更是视觉与 IMU 的融合中的经典之作，其定位精度可以媲美 OKVIS，而且具有比 OKVIS 更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程，代码在 Linux 上运行，并与 ROS 完全集成。VINS-Mono 主要用于自主无人机的状态估计和反馈控制，但它也能够为 AR 应用提供精确的定位。VINS-Mobile 可以运行在 iOS 系统，值得一提的是，沈劭劼老师开源了 ROS 和 iOS 版本，前端写的很简洁，代码非常清晰，值得大家学习，链接：https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf。

VINS 的整体系统框架图