Efficient and Robust 2D-to-BEV Representation Learning via Geometry-guided Kernel Transformer

wholetus

已于 2023-03-09 15:17:28 修改

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分类专栏：算法自动驾驶文章标签： transformer 深度学习 python

于 2023-03-09 15:09:04 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/wholetus/article/details/129260175

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摘要

提出了一种几何引导的核变换器（Geometry-guided Kernel Transformer：GKT），这是一种新颖的2D到BEV表示学习机制。GKT利用几何先验来引导变换器聚焦于有区别的区域，展开核特征生成BEV表示。为了快速推断，我们进一步引入了查找表（LUT）索引方法，以在运行时消除相机的校准参数。 GKT可以在3090 GPU上以72.3 FPS运行，在2080ti GPU上以45.6 FPS运行，并且对相机偏差和预定义的BEV高度具有鲁棒性。GKT实现了最先进的实时分割结果，即在nuScenes值集上达到38.0 mIoU（100米×100米感知范围，0.5米分辨率）。鉴于效率、有效性和鲁棒性，GKT在自动驾驶场景中具有很大的实用价值，尤其是对于实时运行系统。

论文地址：https://arxiv.org/abs/2206.04584

源码地址：https://github.com/hustvl/GKT

介绍

基于鸟瞰图（BEV）表示的环绕视图感知是自动驾驶领域的一个前沿范式。对于多视图相机系统，如何将2D图像表示转换为BEV表示是一个具有挑战性的问题。根据几何信息是否明确用于特征变换，先前的方法可分为两类，即 geometry-based pointwise transformation 基于几何的逐点变换 and geometry-
free global transformation 无几何的全局变换。

geometry-based pointwise transformation

基于几何的逐点变换，例如：逐点变换法，利用相机的校准参数（内参和外参）来确定2D位置和BEV网格之间的对应关系（一对一或一对多）。利用可用的对应关系，2D特征被投影到3D空间并形成BEV表示。

然而，逐点变换过于依赖于校准参数。对于正在运行的自动驾驶系统，由于复杂的外部环境，摄像机可能在运行时偏离校准位置，这使得2D到BEV的对应关系不稳定，并给BEV表示带来系统误差。此外，逐点变换通常需要复杂且耗时的2D-3D映射操作，例如，预测像素上的深度概率分布、沿射线向BEV空间广播像素特征以及关于相机参数的高精度计算。这些操作效率低且难以优化，限制了实时应用程序。
在这里插入图片描述

geometry-free global transformation

全局变换方法考虑了图像和BEV之间的完全相关性。如图1（b）所示，多视图图像特征被展平，每个BEV网格与所有图像像素交互。全局变换不依赖于2D到BEV投影中的几何先验。因此，它对相机偏差不敏感。
（基于transformer：使用global attention的方式用设定好的bev query在图像特征上做attention从而得到bev特征，以CVT为代表，其收敛性和运算效率上存在瓶颈）

但这也带来了问题。1）全局变换的计算预算与图像像素的数量成比例。分辨率与效率之间存在着尖锐的矛盾。2）在没有几何先验作为指导的情况下，模型必须从所有视图中全局地挖掘出有区别的信息，这使得收敛更加困难。

这项工作

在这项工作中，针对高效和鲁棒的BEV表示学习，我们提出了一种新的2D到BEV转换机制，称为几何引导核变换器（简称GKT）。利用粗略的相机参数，我们粗略地投影BEV位置来获得先前的2D位置，在多视图和多尺度特征地图中。然后，我们在先前位置周围展开 Kh × Kw 的内核特征，并使 BEV查询和相应的展开特征交互，以生成BEV表示。此外，在运行时，我们引入LUT索引来消除相机的参数。

优势：

鲁棒性：相机的参数只作为指导， GKT可以始终聚焦于目标，对相机的偏差不敏感
效率高：与全局变换相比，GKT只关注几何引导的核区域，避免了全局交互

GKT在运行时具有很高的鲁棒性。与逐点变换相比，GKT只将相机的参数作为指导，而不太依赖它们。当相机偏离时，相应地，内核区域会移动，但仍然可以覆盖目标。变换器是置换不变的， attention weig是根据偏差动态生成的。因此，GKT可以始终聚焦于目标，对相机的偏差不敏感。
GKT效率高。利用所提出的LUT索引，我们在运行时消除了逐点变换所需的2D-3D映射操作，使正向过程紧凑而快速。与全局变换相比，GKT只关注几何引导的核区域，避免了全局交互。GKT需要更少的计算，收敛更快。
因此，GKT很好地平衡了逐点和全局变换，从而实现了高效和稳健的2D到BEV表示学习。我们在nuScenes地图视图分割上验证了GKT。GKT非常高效，在3090 GPU上以72.3 FPS运行，在2080ti GPU上以45.6 FPS运行，比所有现有方法都快得多。GKT达到38.0 mIoU，是所有实时方法中的SOTA。我们将在不久的将来将GKT扩展到其他基于BEV的任务。

本文提出了一种几何引导的核Transformer（GKT），这是一种新的2D到BEV表示学习机制。GKT利用几何先验来引导Transformer聚焦于局部区域，并展开内核特征以生成BEV表示。为了快速推断，进一步引入了查找表（LUT）索引方法，并在运行时消除相机的校准参数。

本文提出了一种基于几何先验在图像特征中寻找reference points，同时在该reference points处通过预先设置窗口抠取图像特征，并在此基础上使用attention操作实现特征优化，从而获取bev特征的方法。上述通过几何先验寻找reference points的方法可以通过look up table实现加速，这样整体网络的计算耗时就相对较小，可以跑到很高的帧率。对于车辆行驶过程中存在抖动的情况，文中提出了一种扰动机制添加到训练过程中，使得网络对扰动具有一定鲁棒性。

方法

在这里插入图片描述
从上图中可以将该pipline划分为如下几个步骤：

1）CNN骨干网络（efficientnet-b4）从环视图像 I 中提取多尺度多视图特征 Fimg，完成对输入图像数据特征抽取。 然后通过几何先验确定bev grid与图像特征上reference point的对应关系，相当于是粗定位。BEV空间均匀划分为网格，每个BEV网格对应一个3D坐标 Pi（xi, yi, z）和一个可学习查询的 qi 。 z 是所有查询的共享的BEV平面预定义高度。利用几何先验知识来引导 transformer 聚焦于可鉴别区域。通过摄像头参数，粗略地将每个BEV网格Pi投影到一组浮点2D像素坐标{Qsv}（对于不同的视图和尺度），然后将它们四舍五入到整数坐标。
在这里插入图片描述

在先验位置{Q̄sv}附近展开Kh×Kw核区域。值得注意的是，如果核区域超出图像边界，则超出部分将设置为零。每个BEV查询qi与相应的未展开核特征F（F ∈ RNview ×Nscale ×C×Kh×Kw）交互，并生成BEV表征。完成各种任务（如检测、分割、运动规划）的头部可以在BEV表征上形成。

efficientnet-b4：一个输入图像产生多个尺度（2个尺度）的特征表达。

2）对于正在运行的自动驾驶系统，外部环境是复杂的。摄像头将偏离其标定位置。GKT对摄像机偏差具有鲁棒性。为了验证这一点，在真实场景中模拟摄像机的偏差。具体而言，将偏差分解为旋转偏差Rdevi和平移偏差Tdevi，并将随机噪声添加到所有x、y、z维度。
在这里插入图片描述
所有的偏差均为高斯噪声。取整函数也可以保证一定的抗噪能力。

由于自身运动或者周围场景中物体的运动相比标准环境带来的扰动，这里对每个bev grid对应的reference point处使用窗口进行特征抠取，抠取之后的特征展平之后使用attention确定元素权重，从而得到在该bev grid下的特征表达。

当摄影机偏离时，先验区域会移动，但仍然可以覆盖目标。舍入操作是抗噪的。当摄像头的参数略有变化时，四舍五入后坐标保持不变。此外，transformer是排列组合不变，核区域的注意权值随偏差动态变化。

3）position encoding
CNN特征基础上添加position encoding（依赖于各自视图标定得到的内外参数矩阵）作为refine从而得到attention中的key。
在这里插入图片描述
4）交叉视角的 cross-attention机制

这部分主要是实现了感知相机的位置编码，利用相机独立的校准矩阵（内外参等）对特征进行位置编码。在这里插入图片描述
数据为多视图数据

（分别代表图像、旋转矩阵、内参矩阵、平移向量）

在这里插入图片描述

5）我们进一步引入BEV-to-2D LUT索引以加快GKT。每个BEV网格的内核区域是固定的，可以离线预计算。在运行前，我们构建了一个LUT（查找表），它缓存了BEV查询索引和图像像素索引之间的对应关系。
在运行时，我们从LUT中获得每个BEV查询的对应像素索引，并通过索引有效地获取内核特征。
通过LUT索引，GKT摆脱了对相机参数的高精度计算，实现了更高的FPS。

6）Configuration of Kernel
对于GKT，核的配置是灵活的。可以调整核大小来平衡感受野和计算开销。 核模式是可行的（十字形核、扩张核等）。由于采用LUT索引提取核特征，GKT的效率不受核模式的影响。

class GeometryKernelEncoder(nn.Module):

    def __init__(
            self,
            backbone,
            cross_view: dict,
            bev_embedding: dict,
            dim: int = 128,
            middle: List[int] = [2, 2],
            scale: float = 1.0,
    ):
        super().__init__()

        self.norm = Normalize()
        self.backbone = backbone

        if scale < 1.0:
            self.down = lambda x: F.interpolate(
                x, scale_factor=scale, recompute_scale_factor=False)
        else:
            self.down = lambda x: x

        assert len(self.backbone.output_shapes) == len(middle)

        cross_views = list()
        layers = list()

        for feat_shape, num_layers in zip(self.backbone.output_shapes, middle):
            _, feat_dim, feat_height, feat_width = self.down(
                torch.zeros(feat_shape)).shape

            cva = GeometryKernelAttention(
                feat_height, feat_width, feat_dim, dim, **cross_view)
            cross_views.append(cva)

            layer = nn.Sequential(*[ResNetBottleNeck(dim)
                                  for _ in range(num_layers)])
            layers.append(layer)

        self.bev_embedding = BEVEmbedding(dim, **bev_embedding)
        self.cross_views = nn.ModuleList(cross_views)
        self.layers = nn.ModuleList(layers)

    def forward(self, batch):
        b, n, _, _, _ = batch['image'].shape

        # b n c h w
        image = batch['image'].flatten(0, 1)
        # b n 3 3
        I_inv = batch['intrinsics'].inverse()
        # b n 4 4
        E_inv = batch['extrinsics'].inverse()     

        features = [self.down(y) for y in self.backbone(self.norm(image))]

        # d H W
        x = self.bev_embedding.get_prior()
        # b d H W
        x = repeat(x, '... -> b ...', b=b)

        for cross_view, feature, layer in zip(self.cross_views, features, self.layers):
            feature = rearrange(feature, '(b n) ... -> b n ...', b=b, n=n)
            x = cross_view(x, self.bev_embedding, feature, I_inv,
                           E_inv, batch['intrinsics'], batch['extrinsics'])
            x = layer(x)

        return x

参考：
https://blog.csdn.net/weixin_46779338/article/details/129017303
https://it.cha138.com/javascript/show-84155.html
https://zhuanlan.zhihu.com/p/527308492

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