Prometheus 项目学习

1、关闭D435i相机结构光（无需再使用胶带挡住结构光）

1.1  终端输入realsense-viewer

1.2  按照如下顺序设置（由于我用的640*480,所以选择640*480，可根据自己的需求修改）

将参数文件保存在 rs_camera.launch 文件中指定的目录即可

2、Blender ：用于把结构工程师给的sdf模型大小进行转换的软件

3、笔记本的wifi驱动丢失了

解决方法(只适用我自己的笔记本)：

cd ~/rtl8852be
make clean
make
sudo make install
sudo modprobe 8852be

4、使用cloud_msg.data.clear()将点云数据清空了，但是rviz中还是显示点云。
原因：没有更新 cloud.width 和 cloud.height，它们仍然可能保留之前的值，导致 Rviz 认为仍然有数据可视化。

解决方法：

将cloud.width 和 cloud.height更新再发布

cloud_msg.data.clear();
cloud_msg.width = 0;
cloud_msg.height = 0;
map_inf_pub_.publish(cloud_msg);