ros2+nav2中常用的概念

一.urdf文件

Unified Robot Description File，ROS中的机器人描述文件。

主要包含以下节点：

1、sensor/proposals
Describes a sensor, such as a camera, ray sensor,etc.
描述了一个传感器，如相机、光线传感器等
2、link
Describes the kinematic and dynamic properties of a link.
描述一个链接的动态和动态属性。
3、transmission
Transmissions link actuators to joints and represents their mechanical coupling
变速器将执行器连接到接头并表示它们的机械耦合
4、joint
Describes the kinematic and dynamic properties of a joint.
介绍了关节的运动学和动力学特性。
5、gazebo
Describes simulation properties, such as damping, friction, etc
描述仿真属性，如阻尼、摩擦等
6、sensor
Describes a sensor, such as a camera, ray sensor, etc
描述了一个传感器，如相机、光线传感器等
7、model_state
Describes the state of a model at a certain time
在一定时间内描述模型的状态
8、model
Describes the kinematic and dynamic properties of a robot structure.
描述了机器人结构的运动学和动力学特性。

二.sdf文件

Simulation Description File，描述Gazebo中机器人模型的文件，一般在models文件夹下。该文件描述了组成机器人的物理属性、关节、碰撞对象、视觉效果和插件的集合。

需要说明的是，sdf这是Gazebo新的模型格式，老的是urdf格式，urdf格式在Gazebo中的使用正在被sdf格式取代，尽管URDF在ROS中是一种标准化的格式，但它们缺少许多功能，并且慢慢无法应对机器人技术的不断发展的需求。URDF只能单独指定单个机器人的运动学和动力学特性，无法指定世界中机器人本身的姿势。

• Links: 链接包含模型的一个实体的物理属性。 这可以是一个轮子，也可以是关节链中的一个链接。 每个链接可以包含许多碰撞和视觉元素。 我们建议尽量减少模型中的链接数量，以提高性能和稳定性。 例如，桌子模型可能由通过关节连接的5个链接(4个用于腿部，1个用于顶部)组成。 但是，这样做过于复杂。由于关节永远不会移动，我们可以创建包含1个链接元素和5个碰撞元素的表。
  • Collision: 碰撞元素封装用于碰撞检查的几何体。这可以是一个简单的形状（首选），也可以是一个三角形网格（消耗更多资源）。链接可能包含许多碰撞元素。
  • Visual: 视觉元素用于可视化链接的各个部分。 链接可以包含0个或多个可视元素。
  • Inertial:惯性元素描述了链节的动力学特性，例如质量和旋转惯性矩阵。
  • Sensor: 传感器可以从环境中收集数据，一般是以插件的形式添加进来的。 一个链接可能包含0个或多个传感器。
  • Light: 光源元素描述连接到链接的光源。链接可能包含0个或多个光源。
• Joints: 关节连接两个链接。 将建立父子关系以及其他参数，例如旋转轴和关节极限。
• Plugins: 插件是由第三方创建的用于控制模型的共享库。

三.world文件

world文件是gazebo中的仿真世界，其中包含若干模型文件。

四.mvc文件

mapviz的配置文件。

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 来自：上海代数律动技术有限公司，程叙远-CSDN博客