【ROS2】【机器人导航navigation】URDF文件详解（更新中）

一、URDF文件树

• link：轮子，车身等机器人的组成部分的物理模型，里面可能包括：
  • 外观：visual
  • 物理性质：inertial
    • 重心：origin
    • 质量：mass
    • 惯性矩阵：inertia
  • 碰撞体：collision

	<link name="base_link">
		<inertial>
			<mass value="0.07862944645"/>
			<inertia
				ixx="0.00002035985530754"
				ixy="0"
				ixz="0"
				iyy="0.00002035985530754"
				iyz="0"
				izz="0.00003945961663220"
			/>
		</inertial>
		
		<visual>
			<geometry>
				<mesh filename="/mnt/e/nav2_ws/src/sam_bot_description/mesh/base.stl"/>
			</geometry>
			<material name="base_material">
				<color rgba="1 1 1 1"/>
			</material>
		</visual>
		
		<collision>
			<geometry>
				<mesh filename="/mnt/e/nav2_ws/src/sam_bot_description/mesh/base.stl"/>
			</geometry>
		</collision>
	</link>

• joint：两个组成部分之间的关节。里面可能包括：
  • 两个组成部分之间的坐标变换：
    • 父link：parent
    • 子link：child
    • 子相对于父的坐标系旋转：axis
    • 子相对于父的坐标系平移：origin
  • 关节的活动类型：type

	<joint
		name="base_joint"
		type="fixed"
	>
		<parent link="base_footprint"/>
		<child link="base_link"/>
		<axis xyz="0 0 1"/>
		<origin xyz="0 0 0.01905"/>
	</joint>

• gazebo：用于gazebo仿真的插件，里面可能包括：
  • 依附的link：reference
  • 模拟传感器：sensor，里面可能包括：
    • 传感器类型：type
    • 激活状态：always_on
    • 更新频率：update_rate
    • 可视化：visualize
    • 传感器参数：与type传递的参数一致
    • 插件参数：plugin。里面可能包括
      • 要打开的插件：filename
      • 插件的映射话题：remapping
      • 输出的消息类型：output_type
      • 依附的坐标系：frame_name

<gazebo reference="lidar_link">
  <sensor name="lidar" type="ray">
    <always_on>true</always_on>
    <visualize>true</visualize>
    <update_rate>5</update_rate>
    <ray>
      <scan>
        <horizontal>
          <samples>360</samples>
          <resolution>1.000000</resolution>
          <min_angle>0.000000</min_angle>
          <max_angle>6.280000</max_angle>
        </horizontal>
      </scan>
      <range>
        <min>0.120000</min>
        <max>3.5</max>
        <resolution>0.015000</resolution>
      </range>
      <noise>
        <type>gaussian</type>
        <mean>0.0</mean>
        <stddev>0.01</stddev>
      </noise>
    </ray>
    <plugin name="scan" filename="libgazebo_ros_ray_sensor.so">
      <ros>
        <remapping>~/out:=scan</remapping>
      </ros>
      <output_type>sensor_msgs/LaserScan</output_type>
      <frame_name>lidar_link</frame_name>
    </plugin>
  </sensor>
</gazebo>

二、关节类型详解

• fixed：固定关节，表示连接的两个链接在相对位置和方向上不变，不能进行旋转和移动。
• revolute：旋转关节，表示连接的两个链接可以在一个轴向上绕固定点旋转。
• continuous：连续旋转关节，与旋转关节相似，但是旋转不受限制，可以无限旋转。
• prismatic：移动关节，表示连接的两个链接可以沿着一个方向上移动。
• floating：浮动关节，表示连接的两个链接可以在三维空间中旋转和移动，具有 6 个自由度。
• planar：平面关节，表示连接的两个链接可以在一个平面内旋转和移动，具有 3 个自由度。
• fixed 和 floating 类型的关节没有关节参数（如旋转轴、限位等），而其他类型的关节都有特定的参数。

三、传感器类型详解：

• camera：相机传感器，用于获取图像数据。
• depth：深度传感器，用于获取深度信息。
• imu：IMU传感器，用于获取机器人的姿态和加速度等信息。
• gps：GPS传感器，用于获取机器人的GPS定位信息。
  contact：接触传感器，用于检测机器人与外界的接触情况。
• ray：光线传感器，用于模拟机器人的激光雷达或红外传感器等。
• force_torque：力矩传感器，用于获取机器人的力和力矩信息。
• joint_state：关节状态传感器，用于获取机器人的关节角度、速度和加速度等信息。
• contact_sensor：接触传感器，用于检测机器人与外界的接触情况。
• ft_sensor：力矩传感器，用于获取机器人的力和力矩信息。
• ray_sensor：光线传感器，用于模拟机器人的激光雷达或红外传感器等。
• sensor_plugin：传感器插件，用于自定义传感器的类型和功能。

3.1 IMU：里程计插件

• angular_velocity：表示角速度的噪声模型配置，包括x、y、z三个轴向的配置。
• x、y、z：表示x、y、z三个轴向的噪声模型配置。
• noise：表示噪声的类型，这里是高斯噪声模型。
• mean：表示噪声的均值，这里是0.0。
• stddev：表示噪声的标准差，这里是2e-4。
• bias_mean：表示噪声的偏移均值，这里是0.0000075。
• bias_stddev：表示噪声的偏移标准差，这里是0.0000008。
• linear_acceleration：表示线性加速度的噪声模型配置，包括x、y、z三个轴向的配置。

            <imu>
                <angular_velocity>
                    <x>
                        <noise type="gaussian">
                            <mean>0.0</mean>
                            <stddev>2e-4</stddev>
                            <bias_mean>0.0000075</bias_mean>
                            <bias_stddev>0.0000008</bias_stddev>
                        </noise>
                    </x>
                    <y>
                        <noise type="gaussian">
                            <mean>0.0</mean>
                            <stddev>2e-4</stddev>
                            <bias_mean>0.0000075</bias_mean>
                            <bias_stddev>0.0000008</bias_stddev>
                        </noise>
                    </y>
                    <z>
                        <noise type="gaussian">
                            <mean>0.0</mean>
                            <stddev>2e-4</stddev>
                            <bias_mean>0.0000075</bias_mean>
                            <bias_stddev>0.0000008</bias_stddev>
                        </noise>
                    </z>
                </angular_velocity>
                <linear_acceleration>
                    <x>
                        <noise type="gaussian">
                            <mean>0.0</mean>
                            <stddev>1.7e-2</stddev>
                            <bias_mean>0.1</bias_mean>
                            <bias_stddev>0.001</bias_stddev>
                        </noise>
                    </x>
                    <y>
                        <noise type="gaussian">
                            <mean>0.0</mean>
                            <stddev>1.7e-2</stddev>
                            <bias_mean>0.1</bias_mean>
                            <bias_stddev>0.001</bias_stddev>
                        </noise>
                    </y>
                    <z>
                        <noise type="gaussian">
                            <mean>0.0</mean>
                            <stddev>1.7e-2</stddev>
                            <bias_mean>0.1</bias_mean>
                            <bias_stddev>0.001</bias_stddev>
                        </noise>
                    </z>
                </linear_acceleration>
            </imu>

3.2 RAY雷达插件

• scan：子标签，用于描述激光雷达扫描的属性。
• horizontal：子标签，用于描述激光雷达水平方向的属性。
• samples：子标签，表示激光雷达扫描的样本数量，这里为360个。
• resolution：子标签，表示激光雷达扫描的分辨率，这里为1.0。
• min_angle：子标签，表示激光雷达扫描的最小角度，这里为0。
• max_angle：子标签，表示激光雷达扫描的最大角度，这里为6.28。
• range：子标签，用于描述激光雷达的测量范围。
• min：子标签，表示激光雷达的最小测量范围，这里为0.12。
• max：子标签，表示激光雷达的最大测量范围，这里为3.5。
• resolution：子标签，表示激光雷达的测量分辨率，这里为0.015。
• noise：子标签，用于描述激光雷达的噪声。
• type：子标签，表示激光雷达噪声的类型，这里为高斯噪声。
• mean：子标签，表示激光雷达噪声的均值，这里为0。
• stddev：子标签，表示激光雷达噪声的标准差，这里为0.01。

    <ray>
      <scan>
        <horizontal>
          <samples>360</samples>
          <resolution>1.000000</resolution>
          <min_angle>0.000000</min_angle>
          <max_angle>6.280000</max_angle>
        </horizontal>
      </scan>
      <range>
        <min>0.120000</min>
        <max>3.5</max>
        <resolution>0.015000</resolution>
      </range>
      <noise>
        <type>gaussian</type>
        <mean>0.0</mean>
        <stddev>0.01</stddev>
      </noise>
    </ray>