opencv使用Halcon标定的相机内参和外参

由于opencv开源的性质，所以一些细节做的不好，在标定细节上面不够完善，因此Halcon标定的结果明显优于opencv等开源标定包。
这里存在一个问题，就是如何把Halcon标定的结果输入到opencv中或者大部分开源体系的相机包。
这里给出我的经验，有些也是蒙的，因为详细了解要推导矫正公式。
先上一张halcon标定结果图

来一张opencv的内参图
其中焦距
opencv_fx = halcon_f / sx *1000
opencv_fy = halcon_f / sy *1000
举例 ：
1866.53 = 4.10644 / 2.2 * 1000.0

其中畸变参数
opencv_k1 = halcon_kappa * halcon_f * halcon_f / 1000000;
举例：
-0.23265… = -13796.8 * 4.10644 *4.10644 / 1000000;

真的百度不到，bing了一下有了一个结果，讨论十分激烈有时间细看，halcon官方声明不可转换，但是有人测试发现可以这么用，良心篇，参考如下：