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ROS
可峰科技
1-不要试图去证明自己比别人能力强,
是因为不自信的人才去证明自己的能力,
大家要记住,
就是你在团队不要找同样的人,
团队应该找不同样的人,
就是你把自己的能力放下,
你是要有一种新的能力 把大家团结起来,
赋能别人的能力,
唯一的办法,
这帮聪明的人没有办法一起工作,
但是我在 就可以让他们一起工作,
这是一个强大的Leadership能力。
2-读书读的好的人,很少会想到去创业,而读书读的差的人,没人要他,他容易去创业,
所以不管你会读书不会读书,你有资源没有资源,机会都有,天生我材必有用,
你今天去想清楚,这世界成功的不是一条路,有很多的路
3-学些经济知识
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Qt工程提升类后, CMake找不到头文件
https://blog.csdn.net/qq_45526401/article/details/134724277?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogOpenSearchComplete%7ERate-1-134724277-blog-137461528.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base2&depth_1原创 2024-05-16 11:36:04 · 392 阅读 · 0 评论 -
Error Code 12 Msg: Unable to find uri[model://ground_plane]
ubuntu16.04 安装turtlebot3仿真,运行之后发现报这个错误,然后没有小车。原创 2024-04-23 15:57:25 · 261 阅读 · 0 评论 -
tf2使用注意事项
虽然感觉tf2_ros::TransformListener没有被使用,但是这个变量在程序运行时要一直存在的,如果被定义为临时变量就打错特错了。原创 2024-03-08 17:41:16 · 136 阅读 · 0 评论 -
qt如何配置ros环境
在Qt5.7的版本可以使用bash -i -c来启动qt,让Qt自己识别系统环境,不知道为什么Qt在之后的版本,这样使用都失效了。因为它会默认把CMAKE_PREFIX_PATH修改掉。网上还有安装ros插件版本的qt creator,感觉失去了一些灵活性。自己测试发现,只要在CMakeList.txt中加入ros的库信息即可。但是运行的时候还要配置ROS的一个变量ROS_MASTER_URI。具体位置在qt的Build Environment。这样编译是没有问题的。原创 2024-03-08 13:57:34 · 403 阅读 · 0 评论 -
rosdep init 错误解决终极方法(药到病除)
ros原创 2023-09-08 17:19:28 · 195 阅读 · 0 评论 -
ROS2多机通讯原理简介及配置方法
ros2转载 2023-02-01 11:46:46 · 2049 阅读 · 0 评论 -
ROS2播放ROS1的bag
ROS2原创 2023-02-03 17:06:58 · 303 阅读 · 0 评论 -
经典的C++ ros action client写法
客户端写法:#include <actionlib_test/DoDishesAction.h> #include <actionlib/client/simple_action_client.h>typedef actionlib::SimpleActionClient<actionlib_test::DoDishesAction> Client;...原创 2020-10-10 10:48:47 · 549 阅读 · 0 评论 -
父子QGraphicsItem绘图示例,及与ros中rviz的不同
QGraphicsItem原创 2023-02-17 13:57:59 · 308 阅读 · 0 评论 -
ros程序一些注意事项
ros原创 2023-02-10 11:00:48 · 210 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04 安装配置 Ros2
ubuntu 20.04 安装ros2原创 2023-01-30 11:44:56 · 313 阅读 · 0 评论 -
kinetic: 编译navgation包遇到的问题
ros navigation编译原创 2022-11-28 13:54:40 · 124 阅读 · 0 评论 -
QModbus库使用,并作为ROS节点发布话题及程序CMakelist编写
ros modbus qt原创 2022-07-27 10:01:15 · 399 阅读 · 0 评论 -
Ros 自带的Timer有问题?不能使用100Hz以上的频率
经过测试发现是有这种情况,那就自己写一个线程执行,间隔等待几秒就可以了,可以自己实现原创 2021-08-24 11:15:12 · 281 阅读 · 0 评论 -
openzenros-master之ManagedThread
这个线程类使用模板实现了参数的传递,第一次知道结构体还可以传递指针和引用先来看这个传递的参数 struct SensorThreadParams { zen::ZenClient * zenClient; std::string frame_id; std::string frame_id_gnss; ros::Publisher & imu_pub; ros::Publisher & mag_原创 2021-08-19 21:33:56 · 251 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04使用阿路比-LPMS-IG1进行ros数据发布
官方资料下载https://www.alubi.cn/support/download/这个是ros包下载地址https://bitbucket.org/lpresearch/openzenros/src/master/这个包比较坑,有大部分外部第三方文件需要从其他地方下载,这里我上传到百度云盘https://pan.baidu.com/s/1IS7ySlrpp55nw9aaPc9szw 提取码: vksb然后是安装,按照官方文档来由于要使用g++7的版本,所以要参考这篇文章来安装切换Li原创 2021-08-17 19:45:09 · 1200 阅读 · 4 评论 -
修改HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS适配海康单通道黑白相机(MV-CA013-20GM)
修改基本是按Display.cc和GrabImage.cc改的hikrobot_camera.hpp#ifndef CAMERA_HPP#define CAMERA_HPP#include "ros/ros.h"#include <stdio.h>#include <pthread.h>#include <opencv2/opencv.hpp>#include "MvErrorDefine.h"#include "CameraParams.h"#inc原创 2021-08-12 14:08:22 · 1665 阅读 · 2 评论 -
感觉离开slam领域好久了,大神又出新作了LVI-SAM、AVP-SLAM?
感觉自己不是一个合格的slam程序员。。。。LVI-SAMhttps://www.bilibili.com/video/BV16p4y187xk/AVP-SLAMhttps://www.bilibili.com/video/BV1Vv411v7B9/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.4原创 2021-08-06 14:06:05 · 706 阅读 · 0 评论 -
hdl_localization_nodelet.cpp问题记录
问题:error: no matching function for call to ‘transformPointCloud(std::__cxx11::string&, pcl::PointCloudpcl::PointXYZI&, pcl::PointCloudpcl::PointXYZI&, tf2_ros::Buffer&)’问题原因:pcl_ros 不支持tf2,改成tf版本 /*old if(!pcl_ros::transformPointCl原创 2021-08-04 10:23:39 · 551 阅读 · 0 评论 -
fast_gicp安装报错
报错:error: #error This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard.只要:修改CMakeLists文件,添加SET(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++0x”)cmake_minimum_required(VERSION 3.10.0)project(fast_gicp)option(BUILD_VGICP_CUDA "Build GPU-powered VGIC原创 2021-07-21 13:54:45 · 1271 阅读 · 1 评论 -
fatal error: pcap.h: No such file or directory
安装镭神ros驱动包遇到的问题,记录一下就是安装,就可以sudo apt-get install libpcap0.8-dev最好安装完,重新加载一下sudo ldconfig原创 2021-07-09 14:00:19 · 1805 阅读 · 2 评论 -
运行webviz显示数据
先来上官网https://github.com/cruise-automation/webviz参考网址https://zhuanlan.zhihu.com/p/125638366安装1-安装安装rosbridge_suitesudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-suite2-安装安装nodejs# Using Ubuntucurl -sL https://deb.nodesource.com/setup_10.x | s原创 2021-06-07 10:44:00 · 1123 阅读 · 2 评论 -
ROS中使用北阳激光雷达UTM-30lx
参考网址https://www.ncnynl.com/archives/201805/2419.html下载软件序号名称1laser_proc2turtlebot_apps3turtlebot_msgs4urg_c5urg_node所有文件百度云盘地址链接: https://pan.baidu.com/s/1_Je8AMEuo29bo5xwnQyWcw 提取码: 4mcp第一步:编译并运行urg_cmkdir build &&a原创 2021-04-12 22:39:38 · 483 阅读 · 0 评论 -
ros环境新安装的库,执行程序却找不到?
原来linux中每次装完一个新的库,需要进行ldconfig命令参考文章https://www.pianshen.com/article/8867176161/今天就是在安装完apriltag的库并安装到系统目录,在devel文件中可以执行,但是install之后总是报libapriltag.so.3找不到,其实只要sudo ldconfig就可以了...原创 2021-03-01 17:12:16 · 323 阅读 · 0 评论 -
使用ros标定鱼眼相机
首先来张标定板,这个板子网上找的费尽,早就应该百度云盘备份一下了https://pan.baidu.com/s/1gvro0wS-kF_atpIOTWAyAw 提取码: 7pew其他参考其他教程原创 2021-03-01 10:21:39 · 837 阅读 · 0 评论 -
差速机器人的三种运动学模型
参考文章图解差速机器人的三种运动学模型原创 2021-02-23 14:48:32 · 3072 阅读 · 0 评论 -
使用C++编辑urdf文件
因为我想在代码里修改并保存urdf文件,参考2个开源代码,实现待更新https://github.com/ilidar/urdf_editorhttps://github.com/rhololkeolke/robot_editor原创 2021-01-25 22:11:33 · 740 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04 qt5.7配置ros环境
记住使用qt5.7及以前版本直接添加bash -i -c有效, 其他高版本需要手动配置ros环境,还未亲自尝试参考网址https://blog.csdn.net/qq_32115101/article/details/98472064?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-11&spm=1001.2101.3001.4242...原创 2021-01-25 10:06:08 · 122 阅读 · 0 评论 -
Ros里面延迟几秒和检测超时的写法
bool Node::WaitWorkStateForSeconds(int second) { ros::Time last_time = ros::Time::now(); ros::Time attemp_end = last_time + ros::Duration(second); ros::Rate update_rate(100); while (ros::ok()) { if (is_service_done == true) { LOG(INFO)原创 2021-01-04 10:24:36 · 3773 阅读 · 0 评论 -
星秒科技tof激光雷达pavo_ros驱动安装与测试
这里要修改一下啊,它的动态配置Cmaklist.txt这样改,如果不改的话找不到动态配置文件生成的头文件,其他的可以参考这篇文章星秒科技tof激光雷达PAVO的ros驱动安装与测试cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(pavo_ros)set(PAVO_SDK_PATH "./sdk")set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")file(GLOB PAVO_SDK_SRC "$原创 2020-12-29 19:37:23 · 995 阅读 · 1 评论 -
ROS AsyncSpinner Example
有个疑问:如果使用AsyncSpinner,请问ros服务是异步的(就是单独开一个线程执行ros服务)吗?经过测试发现是异步的,这和之前的认知有些不同,得知是异步的真是开心的不行,AsyncSpinner具体咋用?和单线程spining有什么不同,也是全百度各路大神的解释没一个能让我明白,ok推荐一个外国兄弟,自己建网站自己出教程。来来就是这个,The Robotics Back-End 来一段开场白In this tutorial I’ll show you how to use a ROS A原创 2020-12-25 10:44:02 · 582 阅读 · 0 评论 -
ROS 数组类型 服务使用
msg类型uint8 ACTIVE = 0uint8 FINISHED = 1uint8 FROZEN = 2uint8 DELETED = 3uint8 IDLE = 4std_msgs/Header headerint32[] trajectory_iduint8[] trajectory_state使用时数组类型如下rosservice call /set_trajectory_states "trajectory_states: header: seq: 0原创 2020-12-08 18:21:12 · 889 阅读 · 0 评论 -
使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理
参考文章1-ros中的速度平滑处理和yocs_smoother_velocity介绍及关于全向扩展包实现https://www.jianshu.com/p/926d6e68ebd12-ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理https://blog.csdn.net/lclfans1983/article/details/1054440593-使用yocs_velocity_smoother对机器人速度进行限制https://my.oschina.net/u/4275原创 2020-11-13 11:44:27 · 1757 阅读 · 0 评论 -
Rviz visualization_msgs::Marker显示如何取消拖影
最关键的一句 landmark_item.lifetime = ros::Duration(0.1); visualization_msgs::Marker landmark_item; landmark_item.pose.position.x = item.center_x; landmark_item.pose.position.y = item.center_y; landmark_item.pose.o原创 2020-11-09 17:18:33 · 808 阅读 · 0 评论 -
Eigen 四元数转欧拉角
Eigen::Quaterniond quaternion(pose.orientation.w, pose.orientation.x, pose.orientation.y, pose.orientation.z); Eigen::Vector3d eulerAngle = quaternion.matrix(..原创 2020-10-22 14:58:22 · 2954 阅读 · 0 评论 -
ros问题记录
1:如何用F710手柄控制小车移动安装turtle_bot teleop 、joy模块,然后一端接收速度指令,下发给电机。手柄发给/joy话题,然后turtle_bot_teleop接收/joy的话题,并发送速度话题给/vel,另外一个自定义包订阅/vel下发给电机。参考文档 https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/865601452: 激光、ODOM、IMU数据不要被其他tf树建立关系,不然静态车体tf树无法获得其数据...原创 2020-10-20 16:56:57 · 87 阅读 · 1 评论 -
ros线程下使用Qt的socket(tcp)或者更好的解决方式
因为ros的action和service都是单独运行在线程里,所以想在action中调用qt的tcp不是发不出去数据就是接收不到数据。这里经过测试,发现可以如下修改使用,不过不建议这样用,是因为软件架构没有设计好才出此下策。如下 Q_EMIT tcpSendMsg(); tcpClient_->waitForReadyRead(5); while(i--) { msDelay(10); while(tcpClien原创 2020-06-22 19:54:32 · 974 阅读 · 0 评论 -
查看rospackage包的依赖
rospack libs-only-l my-package原创 2020-05-28 17:26:08 · 815 阅读 · 0 评论 -
Ros CMakeList
catkin_package()到底在做什么?参考:ROS Catkin 教程之 catkin_package(…) 到底在做什么?原创 2020-04-20 20:33:59 · 156 阅读 · 0 评论 -
catkin_make 限制编译线程数量
真的,全百度找不到,只能bing了,谷歌不会翻。有位小哥和我问题一样,编译地电脑发热死机,有位大牛下面回复了原网址:How do I limit the number of cores used in the build process by catkin?解决办法:手动设置catkin_make的编译环境变量ROS_PARALLEL_JOBS在.bashrc文件中添加该变量具体操作打...原创 2020-03-11 11:25:00 · 3514 阅读 · 0 评论