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《cartographer从入门到精通》
不知怎么讲
可峰科技
1-不要试图去证明自己比别人能力强,
是因为不自信的人才去证明自己的能力,
大家要记住,
就是你在团队不要找同样的人,
团队应该找不同样的人,
就是你把自己的能力放下,
你是要有一种新的能力 把大家团结起来,
赋能别人的能力,
唯一的办法,
这帮聪明的人没有办法一起工作,
但是我在 就可以让他们一起工作,
这是一个强大的Leadership能力。
2-读书读的好的人,很少会想到去创业,而读书读的差的人,没人要他,他容易去创业,
所以不管你会读书不会读书,你有资源没有资源,机会都有,天生我材必有用,
你今天去想清楚,这世界成功的不是一条路,有很多的路
3-学些经济知识
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cartographer从入门到精通(一):cartographer介绍
Cartographer的架构图我们可以看到白色框出来的三个区域,分别是Input Sensor Data(数据输入模块)Local SLAM(局部SLAM模块)Global SLAM (background thread)(全局SLAM模块)下面我们分别介绍一下这几个模块。原创 2024-06-28 18:03:53 · 952 阅读 · 0 评论 -
cartographer之LocalTrajetoryBuilder2D
class LocalTrajcectoryBuilder2D{public: struct InsertionResult{ std::shared_ptr<const TrajectoryNode::Data> constant_data; std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> insertion_submaps; }; struct MatchingResult{ common原创 2021-08-02 16:49:36 · 178 阅读 · 0 评论 -
cartographer之RangeDataInserterInterface、ProbabilityGridRangeDataInserterOptions2D
namespace cartographer {namespcar mapping{clsss RangeDataInserterInterface{public:virtual ~RangeDataInserterInterface(){}virtual void Inset(const sensor::RangeData& range_data,GridInterface* grid) const = 0;};}//mapping}//cartographer…未完成.原创 2021-07-30 10:53:51 · 169 阅读 · 0 评论 -
cartographer之GridInterface、Grid_2d、ProbabilityGrid
GridInterface基本废弃namespace cartographer {namespace mapping {class GridInterface { // todo(kdaun) move mutual functions of Grid2D/3D here public: virtual ~GridInterface() {}};} // namespace mapping} // namespace cartographer原创 2021-07-30 10:46:09 · 420 阅读 · 2 评论 -
二、cartographer-2d前后端参数解释
解释:1-前端参数用来构建一个一个小子图(submap)2-后端参数用来把一个一个小子图拼接成一个大地图(map),如何调整一个一个子图的相对位置关系,这里使用了位姿图的方式,建立激光与子图之间的约束来构建优化方程,解方程来实现最优化结果。前端参数文件trajectory_builder_2d.lua-- Copyright 2016 The Cartographer Authors---- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the原创 2021-06-28 17:34:14 · 585 阅读 · 0 评论 -
一、用自己的数据运行cartographerc 2d建图
百度云盘数据地址链接:https://pan.baidu.com/s/1HnfLt4YPYjs6GpS07gRmpw 提取码: by93第一步,自己写个demo_backpack_2d_peak.launch 文件,如下<launch> // !!!这里换成自己的数据包路径 <arg name="bag_filename" default="/home/peak/Downloads/ros_bag/csdn_cloudFlame/rosbag/scanData6-25-1.原创 2021-06-25 14:49:17 · 698 阅读 · 6 评论