《cartographer从入门到精通》
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不知怎么讲
可峰科技
1-不要试图去证明自己比别人能力强，
是因为不自信的人才去证明自己的能力，
大家要记住，
就是你在团队不要找同样的人，
团队应该找不同样的人，
就是你把自己的能力放下，
你是要有一种新的能力 把大家团结起来，
赋能别人的能力，
唯一的办法，
这帮聪明的人没有办法一起工作，
但是我在 就可以让他们一起工作，
这是一个强大的Leadership能力。
2-读书读的好的人，很少会想到去创业，而读书读的差的人，没人要他，他容易去创业，
所以不管你会读书不会读书，你有资源没有资源，机会都有，天生我材必有用，
你今天去想清楚，这世界成功的不是一条路，有很多的路
3-学些经济知识
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Cartographer重入门到精通（三）：前后端参数解读（部分）
可能要阅读Cartograher数据处理的代码才会知道，Cartograher处理数据的方式是：只有当同时接收到所有的传感器数据之后，才会发布其中最早的一个传感器数据，所以如果激光数据频率比较低，会影响到其他数据的快速发布，所以分成10份是为了加速其他穿插在其中的传感器数据的使用。更快的获取数据，就可以更好的将一帧有畸变的激光数据转换为一帧连续的没有畸变且即时的数据。为了降低点云的计算量，我们通常会对点云进行降采样，然而一种简单随机的采样会使得远处稀疏的点云丢失，而近处的点云仍然冗余。原创 2024-07-21 20:57:29 · 823 阅读 · 0 评论 -
Cartographer重入门到精通（二）：运行作者demo及自己的数据集
这里纯定位的“纯”是相对于建图来说，纯定位的时候地图是已知的，使用之前建立好的地图进行纯粹的定位功能，所以这个demo并不像建图一样占用大量的cpu。这也是carto的亮点，他可以在精度比较差的激光雷达上稳定运行，证明了carto算法的通用性和高效性，并不挑硬件和精度。这个demo是个大杀器，我们知道很多场景是不断变化的，那么我们之前建立的激光地图可能就会失效，那我们频繁的更新激光地图是不是太麻烦，所以我们人为的设置一些路标，就可以大大提高我们定位时的稳定性，实际测试效果也很好。使用生成的地图进行定位。原创 2024-07-13 17:15:55 · 1618 阅读 · 6 评论 -
cartographer之LocalTrajetoryBuilder2D
class LocalTrajcectoryBuilder2D{public: struct InsertionResult{ std::shared_ptr<const TrajectoryNode::Data> constant_data; std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> insertion_submaps; }; struct MatchingResult{ common原创 2021-08-02 16:49:36 · 221 阅读 · 0 评论 -
cartographer之RangeDataInserterInterface、ProbabilityGridRangeDataInserterOptions2D
namespace cartographer {namespcar mapping{clsss RangeDataInserterInterface{public:virtual ~RangeDataInserterInterface(){}virtual void Inset(const sensor::RangeData& range_data,GridInterface* grid) const = 0;};}//mapping}//cartographer…未完成.原创 2021-07-30 10:53:51 · 201 阅读 · 0 评论 -
cartographer之GridInterface、Grid_2d、ProbabilityGrid
GridInterface基本废弃namespace cartographer {namespace mapping {class GridInterface { // todo(kdaun) move mutual functions of Grid2D/3D here public: virtual ~GridInterface() {}};} // namespace mapping} // namespace cartographer原创 2021-07-30 10:46:09 · 473 阅读 · 2 评论 -
二、cartographer-2d前后端参数解释
解释：1-前端参数用来构建一个一个小子图（submap）2-后端参数用来把一个一个小子图拼接成一个大地图（map），如何调整一个一个子图的相对位置关系，这里使用了位姿图的方式，建立激光与子图之间的约束来构建优化方程，解方程来实现最优化结果。前端参数文件trajectory_builder_2d.lua-- Copyright 2016 The Cartographer Authors---- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the原创 2021-06-28 17:34:14 · 652 阅读 · 0 评论 -
一、用自己的数据运行cartographerc 2d建图
百度云盘数据地址链接：https://pan.baidu.com/s/1HnfLt4YPYjs6GpS07gRmpw 提取码: by93第一步，自己写个demo_backpack_2d_peak.launch 文件，如下<launch> // ！！！这里换成自己的数据包路径 <arg name="bag_filename" default="/home/peak/Downloads/ros_bag/csdn_cloudFlame/rosbag/scanData6-25-1.原创 2021-06-25 14:49:17 · 763 阅读 · 6 评论