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机械臂视觉引导
文章平均质量分 51
主要介绍工业级别的机械臂+视觉的定位抓取,目前只有2d及一些2.5d,后面也许会把3d加进来
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可峰科技
1-不要试图去证明自己比别人能力强,
是因为不自信的人才去证明自己的能力,
大家要记住,
就是你在团队不要找同样的人,
团队应该找不同样的人,
就是你把自己的能力放下,
你是要有一种新的能力 把大家团结起来,
赋能别人的能力,
唯一的办法,
这帮聪明的人没有办法一起工作,
但是我在 就可以让他们一起工作,
这是一个强大的Leadership能力。
2-读书读的好的人,很少会想到去创业,而读书读的差的人,没人要他,他容易去创业,
所以不管你会读书不会读书,你有资源没有资源,机会都有,天生我材必有用,
你今天去想清楚,这世界成功的不是一条路,有很多的路
3-学些经济知识
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使用RGBD相机识别箱体,并提取箱体位姿
talk is cheap, show my code#include <include/application_driver/DetectorBox.h>void drawKeyline(cv::Mat& img, cv::Point pStart, cv::Point pEnd, float density_len, int arror_len, int arror_alpha, cv::Scalar& color, int thickness, int lineTy原创 2021-06-11 17:43:58 · 665 阅读 · 5 评论 -
UR机器人视觉方案整理
官方网址:UNIVERSAL ROBOTS视觉传感器2D/3D图像应用地址PLOC2D2D包装及堆垛、拾取与放置、机床上下料、机器维保、组装网址PICK-IT M-HD3D包装及堆垛、拾取与放置、机床上下料、机器维保、组装网址PICK-IT-L3D包装及堆垛、拾取与放置、机床上下料、机器维保、组装网址PICK-IT M3D...原创 2020-03-10 10:00:18 · 1565 阅读 · 0 评论 -
图漾科技产品列表2020-02
曾经用图漾相机做过3D测量项目,实际应用中稳定性还可以,没有很严重的温漂问题但是图漾的产品型号繁杂,暂不清楚为何?自己列了一下方便以后查询型号具体型号帧率深度分辨率RGB分辨率范围基线深度视场角(水平/垂直)传输接口网上价格DM460DM460-U230640x480无500~60005556/46USB800...原创 2020-03-16 11:56:10 · 1158 阅读 · 0 评论 -
linux使用ros打开奥比中光astra相机,查看红外图像
astra 红外原创 2022-11-16 14:08:01 · 639 阅读 · 0 评论 -
修改HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS适配海康单通道黑白相机(MV-CA013-20GM)
修改基本是按Display.cc和GrabImage.cc改的hikrobot_camera.hpp#ifndef CAMERA_HPP#define CAMERA_HPP#include "ros/ros.h"#include <stdio.h>#include <pthread.h>#include <opencv2/opencv.hpp>#include "MvErrorDefine.h"#include "CameraParams.h"#inc原创 2021-08-12 14:08:22 · 1665 阅读 · 2 评论 -
相机内参及相机模型
先来一段相机参数截图最好的解释来自官方sensor_msgs/CameraInfo MessageHalcon中一般只考虑径向畸变Kappa的第一项,而上面的D考虑了径向畸变(k1,k2)和切向畸变(t1,t2,t3)一共5个参数(k1,k2,t1,t2,t3),可能halcon一般使用工业相机,工业相机的安装精度很高,可以忽略切向畸变吧,甚至径向畸变也只考虑第一项(k1)。...原创 2020-05-14 10:57:51 · 605 阅读 · 0 评论 -
相机IO硬件输入输出
工作那么久了不怎么用硬件触发,今天恶补一下。干什么用的?通过IO输入来触发相机拍照,或者通过相机的IO输出来触发光源来一波参考网页:1、Basler相机硬触发的接线方法2、PNP/NPN与PLC,你还在傻傻分不清楚吗?3、BASLAR相机触发说明4、相机的硬触发接线5、怎么控制光耦?控制光耦的原理是什么?其实实现硬件触发的原理就是4个字(输入输出都是一样):形成回路简易原理图接...原创 2020-04-21 17:57:53 · 6624 阅读 · 0 评论 -
Github使用QRCodeGenerator生成QR并改造一种新码
Github搜索QRCodeGennerator,先上软件界面生成的新码图片,这个码的作用是用aruco来定位,然后用zbar来识别QR码,一起进行识别与3D定位,先上图片,再上代码代码修改void MainWindow::updateQRImage(){ int sizeText = ui->pTextEditQRText->toPlainText().size()...原创 2020-04-13 11:46:11 · 2194 阅读 · 0 评论 -
基于Aruco与zbar对QR进行3D定位
参考文档参考 opencv aruco 实现对二维码(QR码)的检测与定位使用usb相机需要进行相机内参的标定标定代码参考ROS下单目相机标定过程然后保存即可。在usb_cam的launch文件中给camera_info_url赋值 <param name="camera_info_url" value="file:///home/ding/.ros/camera_info/...原创 2020-04-10 19:33:58 · 817 阅读 · 0 评论 -
linemod-shape_based_matching源码分析
Detector的成员变量class Detector{protected: cv::Ptr<ColorGradient> modality; int pyramid_levels; std::vector<int> T_at_level; typedef std::vector<Template> TemplatePyr...原创 2020-03-17 19:29:35 · 3243 阅读 · 7 评论 -
linemod时间测试
经过一些测试,大致了解了linemod的参数与cpu的测试情况ImageVersionangle_stepangle_rangefeatureTlowhighimage channelNEIGHBOR_THRESHOLDmatch_scoreconstruct_timematch_time1744*1344Debug10-3601284,85...原创 2020-04-07 10:51:20 · 482 阅读 · 0 评论 -
Halcon-position recognition 2D
Halcon这东西还是挺牛的,细细研究下下面是它的2D定位模块的demoNumberExampleShort Description备注1align_measurements.hdevInspect individual razor blades using shape-based matching to align ROIs for the measure too...原创 2020-04-07 10:51:04 · 515 阅读 · 0 评论 -
使用Halcon标定Realsen435彩色相机内参数
使用Halcon助手会提示让你输入focal、sx、sy,网上很多人都会默认,其实这是不准确的,是否影响3D标定,暂未测试。不过还是要找到这些硬件参数为好我上传到了百度云盘链接: https://pan.baidu.com/s/1adc-9yGYXtOc7lH0AGT-2A 提取码: g5yw这里先给出:Focal Length1.88mmImage Senso...原创 2020-04-17 11:11:43 · 474 阅读 · 0 评论 -
opencv使用Halcon标定的相机内参和外参
由于opencv开源的性质,所以一些细节做的不好,在标定细节上面不够完善,因此Halcon标定的结果明显优于opencv等开源标定包。这里存在一个问题,就是如何把Halcon标定的结果输入到opencv中或者大部分开源体系的相机包。这里给出我的经验,有些也是蒙的,因为详细了解要推导矫正公式。先上一张标定结果图...原创 2020-05-15 14:45:04 · 3352 阅读 · 0 评论 -
项目篇:移动平台机械臂视觉定位抓取实施(基于ROS架构)
ROS包内容:这篇日志的目的是快速项目实施,所以详细的部分会不断补充。1、相机采集包(创建抓取图像服务,单张)Realsense Camera(微软深度摄像头,官方提供ros包)Pylon Camera(basler相机,官方提供ros包)2、定位算法包(抓取图像,定位标志物)Aruco_ros (二维码定位,官方提供ros包)Apriltag (二维码定位,官方提供ros包)...原创 2020-10-10 10:56:50 · 4864 阅读 · 2 评论 -
机械臂控制柜的DO和DI是什么意思
机械臂DO和DI原创 2023-03-10 17:00:18 · 2220 阅读 · 0 评论 -
复合机器人,机械臂视觉定位纠偏原理
移动机器人 机械手臂 二维视觉定位原创 2022-08-18 17:31:00 · 3385 阅读 · 1 评论 -
使用handeye_calib_camodocal进行手眼标定
实在想不明白全网竟然没有handeye_calib_camodocal,难道它不好用,还没测试暂不清楚,先介绍理解的情况。先介绍原理:手打好费劲,这里上图了。这里的资料来自哈工大的张云姝再来谈谈handeye_calib_camodocal我的环境需要下载安装gflag。安装方式网上很多,给个链接https://blog.csdn.net/calvinpaean/article/detai...原创 2020-10-10 10:49:22 · 639 阅读 · 2 评论 -
aubo机械臂结合大寰夹爪,使用aubo自带编程界面操作
首先需要安装在aubo控制柜安装大寰插件,这里有文档,Aubo插件使用和插件libDHrobotics2F.so这里可以下载:百度云盘 提取码: rgrh由于写的很详细我就不解释了第二步使用aubo自带编程界面编程这里可以下载: 百度云盘 提取码:cjny这里主要使用move功能,这里有个注意事项,就是固定点的确认要点2次,不然不生效还有有时感觉明明点击确认了,还是没生效,不管了大致...原创 2020-10-10 10:51:20 · 1703 阅读 · 0 评论 -
AUBO机械臂简单故障
i3和i5配置不对齐,即i3的配置用i5的设备。启动机器人,在面板启动页面处不要先启动,在第二个文件图片双击进入,找到这个文件打开这auborobot.conf这里有个robot_type = 0 ,i3是4,i5是0...原创 2020-03-13 15:33:02 · 1524 阅读 · 0 评论