生成pcd文件

这个教程我们学习怎样把点云数据写入PCD文件。

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1. #include <iostream>  
2. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
3. #include <pcl/point_types.h>  
4.   
5. int  
6.   main (int argc, char** argv)  
7. {  
8.   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  
9.   
10.   // Fill in the cloud data  
11.   cloud.width    = 5;  
12.   cloud.height   = 1;  
13.   cloud.is_dense = false;  
14.   cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  
15.   
16.   for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
17.   {  
18.     cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
19.     cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
20.     cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
21.   }  
22.   
23.   pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);  
24.   std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;  
25.   
26.   for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
27.     std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;  
28.   
29.   return (0);  
30. }  

我们一步一步来分析上面的代码。

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1. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
2. #include <pcl/point_types.h>  

pcl/io/pcd_io.h 是包含了PCD文件IO操作定义的头文件，pcl/point_types.h 是包含了若干PointT数据结构定义的头文件。

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1. pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  

描述我们创建的点云模板类，模板的类型为 PointXYZ。

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1. // Fill in the cloud data  
2.   cloud.width    = 5;  
3.   cloud.height   = 1;  
4.   cloud.is_dense = false;  
5.   cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  
6.   
7.   for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
8.   {  
9.     cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
10.     cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
11.     cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
12.   }  

用随机数填充点云数据结构，并设置参数width,height,is_dense。

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1. pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);  

保存点云数据到test_pcd.pcd文件中。

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1. std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;  
2.   
3.   for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
4.     std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;  

运行上面的程序，你可能会看到这样的结果：

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1. Saved 5 data points to test_pcd.pcd.  
2.   0.352222 -0.151883 -0.106395  
3.   -0.397406 -0.473106 0.292602  
4.   -0.731898 0.667105 0.441304  
5.   -0.734766 0.854581 -0.0361733  
6.   -0.4607 -0.277468 -0.916762  

打开生成的pcd文件，你会看到如下样式的东西：

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1. $ cat test_pcd.pcd  
2. # .PCD v.5 - Point Cloud Data file format  
3. FIELDS x y z  
4. SIZE 4 4 4  
5. TYPE F F F  
6. WIDTH 5  
7. HEIGHT 1  
8. POINTS 5  
9. DATA ascii  
10. 0.35222 -0.15188 -0.1064  
11. -0.39741 -0.47311 0.2926  
12. -0.7319 0.6671 0.4413  
13. -0.73477 0.85458 -0.036173  
14. -0.4607 -0.27747 -0.91676  

注意：生成的pcd文件在项目文件夹里的同名文件夹下，例如：

我的解决方案在D:\VSprogram\pcd路径下，生成的pcd文件在D:\VSprogram\pcd\pcd下