2.PCD文件读写

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1.利用读写类读写pcd格式点云

1.1使用步骤

1.1.1.读取

1.1.2.保存

2.利用读写函数读写pcd的格式点云

2.1使用步骤

2.1.1.读取

2.2.2.保存

1.利用读写类读写pcd格式点云

        pcl::PCDReader 是 PCL 库中用于读取 .pcd 格式点云数据文件的类。 pcl::PCDWriter将点云数据保存为PCD格式文件的类。 PCD是PCL中定义的点云文件格式，支持二进制和ASCII两种形式。其中ASCII格式的文件通常以.pcd为扩展名，而二进制格式的文件则以.pcdb为扩展名。使用时要加入头文件#include<pcl/io/pcd_io.h>

1.1使用步骤

1.1.1.读取

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv) {
    // 准备pcl::PointXYZ类型的点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 将pcd中的数据加载到cloud中
		pcl::PCDReader pcdRead;
		
    if (pcdRead.read("bunny.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
    {
        PCL_ERROR ("Couldn't read file bunny.pcd \n");
        return (-1);
    }
    std::cout << "点云数量"
              << cloud->width * cloud->height
              << std::endl;
    return (0);
}

1.1.2.保存

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main(int argc, char **argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 设置点云参数
    cloud->width = 500;
    cloud->height = 1;
    cloud->is_dense = false;
    cloud->points.resize(cloud.width * cloud.height);


    // 随机生成500个点
    for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i) {
        cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    pcl::PCDWriter pcdWriter;
	pcdWriter.writeASCII("test.pcd",*cloud);
    std::cerr << "保存了： " << cloud->points.size() << " 点" << std::endl;

    return (0);
}

2.利用读写函数读写pcd的格式点云

        loadPCDFile是 PCL 库中用于读取 .pcd 格式点云数据文件的函数。 savePCDFile将点云数据保存为PCD格式文件的函数。使用时要加入头文件#include<pcl/io/pcd_io.h>。

2.1使用步骤

2.1.1.读取

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv) {
    // 准备pcl::PointXYZ类型的点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 将pcd中的数据加载到cloud中
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("bunny.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
    {
        PCL_ERROR ("Couldn't read file bunny.pcd \n");
        return (-1);
    }
    std::cout << "点云数量"
              << cloud->width * cloud->height
              << std::endl;
    return (0);
}

2.2.2.保存

        以下代码，随机生成了500个点，并将之以ASCII形式保存（序列化）在文件中

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main(int argc, char **argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 设置点云参数
    cloud->width = 500;
    cloud->height = 1;
    cloud->is_dense = false;
    cloud->points.resize(cloud.width * cloud.height);


    // 随机生成500个点
    for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i) {
        cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
    std::cerr << "保存了： " << cloud->points.size() << " 点" << std::endl;

    return (0);
}