PID控制
pid控制,p就是引导被控对象按照固定比例往设定值靠近,但是到了设定值还会超调,所以要引入微分d,微分就是预测到被控对象接近设定值的时候减小比例;
但是在系统运行过程中难免遇到阻力,这时候会稍微偏离设定值,这时候因为有微分作用,有一点很小的误差的时候,微分把比例调节控制的很小,到达设定值就要很久,所以这时候要引入积分i,把微分作用给抵消一部分,这样就能够快速的恢复到设定值。
积分分离PID
顾名思义,积分分离就是可以把积分作用去掉
因为在偏差不是很小的时候,微分要把比例调小,防止超调,这时候再用积分会抵消微分作用,又产生了超调,所以要把积分去掉,理想情况下只有后期出现微小偏差的时候才需要积分,为了适当削减微分作用,加快被控对象到达设定值。