2023-07-04 Fast-Lio论文中公式(6)与BCH公式中近似雅可比公式的一致性推导

Fast-Lio论文中公式(6)与BCH公式中的近似雅可比公式是一致的，推导如下：
已知：$$\mu =\theta a,\theta =\Vert \mu \Vert ,\Vert a\Vert =1$$
于是：
$$\frac{{({\mu }^{\wedge })}^2}{{\Vert \mu \Vert }^2}=\frac{{\theta }^2{a}^{\wedge }{a}^{\wedge }}{{\theta }^2}=a{a}^T-I\text{\hspace{1em}(1)}$$
那么：
$$\begin{gathered} A(\mu {)}^{-1}=I-\frac{u^{\wedge }}{2}+(1-\alpha (\Vert \mu \Vert ))\frac{{({\mu }^{\wedge })}^2}{{\Vert \mu \Vert }^2} \\ \alpha (m)=\frac{m}{2}cot(\frac{m}{2})=\frac{m}{2}\frac{cos(m/2)}{sin(m/2)}\text{\hspace{1em}(6)} \end{gathered}$$
将(1)式代入（6）式，就有
$$\begin{array}{rl}A(\mu {)}^{-1}& =I-\frac{u^{\wedge }}{2}+(1-\alpha (\Vert \mu \Vert ))(a{a}^T-I)\\ A(\mu {)}^{-1}& =I-\frac{\theta a^{\wedge }}{2}+(1-\frac{\theta }{2}cot(\frac{\theta }{2}))a{a}^T-(I-\frac{\theta }{2}cot(\frac{\theta }{2})I)\\ A(\mu {)}^{-1}& =\frac{\theta }{2}cot(\frac{\theta }{2})I+(1-\frac{\theta }{2}cot(\frac{\theta }{2}))a{a}^T-\frac{\theta }{2}{a}^{\wedge }\end{array}$$
而BCH公式中的雅可比公式为：
$$J_l^{-1}=\frac{\theta }{2}cot(\frac{\theta }{2})I+(1-\frac{\theta }{2}cot(\frac{\theta }{2}))a{a}^T-\frac{\theta }{2}{a}^{\wedge }$$
两者一致。