apollo云实验：借道绕行场景仿真调试（9.0版）

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概述

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  在现代交通系统中，借道绕行是一种常见的交通管理策略，用于解决交通拥堵、优化路网结构等问题。为了确保借道绕行策略的有效性和安全性，需要对其进行场景仿真调试。

目的：

1. 了解全局配置参数对车辆规划的影响
2. 熟悉Apollo软件系统工作流程，掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
3. 掌握通过仿真对Apollo软件代码的仿真调试方法
4. 熟悉Planing模块参数配置及调试方法

仿真目标与需求

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在进行借道绕行场景仿真调试之前，首先需要明确仿真的目标和需求。

1. 仿真目标：例如，评估借道绕行策略对交通流量、通行能力、拥堵程度等的影响；验证借道绕行策略的安全性和可行性等。

2. 仿真需求：例如，需要考虑的交通参与者类型（如轿车、卡车、公交车等）；需要考虑的道路类型（如城市道路、高速公路等）；需要考虑的交通控制设备（如信号灯、可变信息牌等）等。

模型构建与数据准备

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根据仿真目标和需求，选择合适的交通仿真软件（如VISSIM、SUMO等），并构建相应的交通模型。

1. 路网模型：根据实际道路网络，构建相应的路网模型，包括道路段、交叉口、车道等元素。

2. 交通参与者模型：根据实际交通参与者的类型和特性，构建相应的交通参与者模型，包括速度、加速度、换道行为等参数。

3. 交通控制设备模型：根据实际交通控制设备的类型和功能，构建相应的交通控制设备模型，包括信号灯时序、可变信息牌显示内容等参数。

4. 借道绕行策略模型：根据实际借道绕行策略的规则和条件，构建相应的借道绕行策略模型，包括允许借道的区域、时间窗口、优先级等参数。

在模型构建完成后，需要准备相应的仿真数据，包括：

1. 交通流量数据：包括各路段的车流量、车型比例等信息。

2. 道路几何数据：包括各路段的长度、宽度、曲率等信息。

3. 交通控制设备设置数据：包括信号灯时序、可变信息牌显示内容等信息。

4. 借道绕行策略参数：包括允许借道的区域、时间窗口、优先级等信息。

仿真实验与结果分析

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根据准备好的模型和数据，进行借道绕行场景仿真实验。在实验过程中，可以观察以下方面的指标：

1. 交通流量：评估借道绕行策略对各路段交通流量的影响。

2. 通行能力：评估借道绕行策略对各路段通行能力的影响。

3. 拥堵程度：评估借道绕行策略对各路段拥堵程度的影响。

4. 安全性：评估借道绕行策略对交通事故发生率的影响。

启动仿真环境

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aem bootstrap start --plus

运行成功如下图所示：

2. 单击上方 Dreamview 按钮进入 Dreamview 界面：

3. DreamView 运行成功界面
   

4. 左侧导航栏打开 Mode Setting 面板，模式选择 PnC Mode，操作选择 Scenario_Sim ，进入场景仿真。
   

5. 从左侧Modules模块种启动 Planning，Prediction
   

6. 打开Rescource Manager，找到借道场景集，下载，关闭Resource Manager（如已下载可跳过此步骤）

在Enviroment Resource 目录下点击场景Obstacle_bypass，实现场景切换，点击底部栏运行按钮，查看运行结果

实现任务功能

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1. 打开新的终端窗口，输入配置参数同步指令，系统将自动将planning模块的配置参数复制到profile的default目录中

buildtool profile config init --package planning --profile=default

2. 使能default目录为参数生效目录

aem profile use default

3. 查看profile插件目录结构：

tree profiles/default/modules/planning/planning_base/

4. 目录结构：

 1. profiles/default/modules/planning/planning_base
 2. |-- conf
 3. |	|-- discrete_points_smoother_config.pb.txt
 4. |	|-- planner_open_space_config.pb.txt
 5. |	|-- planning.conf
 6. |	|-- planning_config.pb.txt
 7. |   |-- planning_config_navi.pb.txt
 8. |   |-- planning_navi.conf
 9. |   |-- planning_semantic_map_config.pb.txt
 10.|   |-- qp_spline_smoother_config.pb.txt
 11.|   |-- spiral_smoother_config.pb.txt
 12.|   `-- traffic_rule_config.pb.txt
 13.|-- dag
 14.|-- launch
 15.`-- testdata

修改全局配置参数

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• 在工作apollo_workspace工作目录找到profiles/default/modules/planning/planning_base/conf/planning.conf配置文件，调整绕行横向缓冲配置参数，达到我们期望路径规划效果

• 使用在线编辑器或者vim编辑器打开profiles/default/modules/planning/planning_base/conf/planning.conf配置文件，将obstacle_lat_buffer 参数为1.0（单位为米）。
  

• 修改好代码参数后，保存这个文件，在Modules中重启Planning模块（让系统重新加载Planing参数），重新选择借到绕行场景，观察主车和障碍物距离的调整前后变化。
  

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