ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记四 aubo开源代码底层机制

 

我们执行命令，运行aubo机械臂(以仿真环境为例)：

roslaunch aubo_i10_moveit_config  moveit_planning_execution.launch

roslaunch aubo_demo MoveGroupInterface_To_Kinetic.launch

 

执行命令    rosnode list    ,发现系统中活跃的节点有：

/MoveGroupInterface_To_Kinetic

/aubo_driver

/aubo_joint_trajectory_action

/aubo_robot_simulator

/move_group

/robot_state_publisher

/rosout

/rviz_jupj_virtual_machine_24743_2290800773247990345

这些节点中跟我们密切相关的是/MoveGroupInterface_To_Kinetic 、/aubo_driver 、/aubo_joint_trajectory_action 。

一、/MoveGroupInterface_To_Kinetic     

aubo_robot/aubo_demo/src/MoveGroupInterface_To_Kinetic.cpp中创建了该节点。该节点调用MoveIt! API接口，进行路径规并将规划到的信息通过move_group节点发布出去。该节点根据用户的需要实现相应的功能。也就是说，在实际项目中，这就是你创建的节点(当然根据项目复杂程度的不同，可以有多个类似节点)。

我们打开这个cpp文件，可以看到aubo官方在这个文件中，使用代码设置aubo机械臂在世界坐标系中的位置和姿态。我们在实际项目中，可以参考aubo官方提供的例程，实现我们需要的功能（控制机械臂到达真实世界中的指定位置和呈现指定姿态，这个指定的位置和姿态一般需要外界来提供，如3D相机）。

二、/aubo_driver

该节点往下连接真实的机械臂控制器，设置机械臂的运动参数，发送MoveIt!为机械臂计算出来的路径(每个joint的关节角值) ，获取机械臂的状态，并将这些参数向上发送给move_group(MoveIt!)、rouout、aubo_robot_simulator、robot_state_punlisher、rviz等需要获取该消息的节点。aubo_driver节点是离机械臂控制器最近的节点，直接与机械臂控制器进行命令和数据的交互。

我们打开aubo_driver/src/driver_node.cpp文件，该文件里面只有一个main函数：

using namespace aubo_driver;

int main(int argc, char **argv)

{

    ros::init(argc, argv, "aubo_driver");//注册aubo_driver节点

    ros::NodeHandle n;   

/*从参数服务器获取机械臂关节轴的数量*/

    int num = 0;

    ros::param::get("/aubo_driver/external_axis_number", num);

    int N = 3;

    while(num == 0 && N < 0)

    {

      sleep(1);

      ros::param::get("/aubo_driver/external_axis_number", num);

      N--;

    }

/*以关节轴的数量为参数，实例化robot_driver*/

    AuboDriver robot_driver(num);

    robot_driver.run();

/*使用6个线程来处理该节点的业务*/

    ros::A