<think>好的，我需要帮助用户找到关于
Aubo-i5机械臂的动作
控制或操作指南。用户提到了action
控制，这可能与
ROS中的actionlib相关。首先，我应该回顾之前提供的引用内容。
引用[1]提到在Ubuntu 16.04、
ROS Kinetic环境下
使用MoveIt控制Aubo-i5的
Gazebo仿真，参考了UR5的文件结构。这说明用户可能已经配置了基本
仿真环境，现在需要具体的action
控制方法。引用[2]提到在
aubo_controller和
aubo_
ros_control包中的CMakeLists冲突，这可能涉及
控制节点的配置。
接下来，我应该考虑
ROS中
机械臂的action
控制通常如何实现。通常，
MoveIt会生成FollowJointTrajectory的action接口，用户需要编写客户端发送轨迹目标。可能需要检查
Aubo-i5的
控制器配置，确保正确设置了joint_trajectory_controller，并在
MoveIt配置中启用action支持。
另外，用户可能需要教程或示例代码来创建action客户端。我应该建议他们查阅
Aubo-i5的官方
ROS包文档，查看是否有现成的示例。如果官方资料不足，可能需要参考类似
机械臂（如UR5）的实现方式，调整参数以适应
Aubo-i5的关节名称和话题。
还需要提醒用户检查
控制器管理器是否正确加载，以及action话题是否发布。如果遇到问题，可能需要查看日志或
使用rostopic和
rosnode工具进行调试。最后，建议用户参考
ROS wiki和
MoveIt教程，这些资源通常提供详细的步骤和示例代码。</think>关于
Aubo-i5机械臂的action
控制操作，以下是基于
ROS系统的实现步骤和关键要点：
### 一、Action
控制基础架构
Aubo-i5机械臂在
ROS中通常通过`FollowJointTrajectoryAction`接口实现动作
控制。其核心架构包含：
1. **Action Server**：位于`
aubo_controller`包中，监听`/
aubo_
i5_controller/follow_joint_trajectory`话题[^1]
2. **Action Client**：通过
MoveIt生成的move_group节点自动创建
3. **
控制接口**：
使用`joint_trajectory_controller`实现轨迹跟踪
### 二、操作流程
```python
# 示例：手动创建Action客户端
import
rospy
from control_msgs.msg import FollowJointTrajectoryAction, FollowJointTrajectoryGoal
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint
import actionlib
rospy.init_node('
aubo_action_client')
client = actionlib.SimpleActionClient(
'/
aubo_
i5_controller/follow_joint_trajectory',
FollowJointTrajectoryAction
)
client.wait_for_server()
trajectory = JointTrajectory()
trajectory.joint_names = ['shoulder_joint', 'upperArm_joint',
'foreArm_joint', 'wrist1_joint',
'wrist2_joint', 'wrist3_joint']
point = JointTrajectoryPoint()
point.positions = [0.0,
-1.57, 1.57, 0.0, 0.0, 0.0]
point.time_from_start =
rospy.Duration(5.0)
trajectory.points.append(point)
goal = FollowJointTrajectoryGoal()
goal.trajectory = trajectory
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()
```
### 三、关键配置验证
1. **
控制器配置**：检查`
aubo_
ros_control/config/
aubo_
i5_controllers.yaml`文件
```yaml
controller_list:
- name: /
aubo_
i5_controller
action_ns: follow_joint_trajectory
type: FollowJointTrajectory
joints:
- shoulder_joint
- upperArm_joint
- foreArm_joint
- wrist1_joint
- wrist2_joint
- wrist3_joint
```
2. **Launch文件配置**：确保正确加载
ROS控制器
```xml
<launch>
<include file="$(find
aubo_controller)/launch/
aubo_
i5_control.launch">
<arg name="controllers" value="joint_state_controller
aubo_
i5_controller"/>
</include>
</launch>
```
### 四、常见问题排查
1. **Action连接超时**：
使用`
rostopic list`确认action话题存在
2. **轨迹执行失败**：检查关节限位参数是否合理（参考`
aubo_description/urdf/
aubo_
i5.xacro`）
3. **
Gazebo仿真异常**：确认时间同步设置正确，推荐添加参数：
```xml
<param name="/use_sim_time" value="true"/>
```
本文介绍了如何在gazebo仿真环境中使用moveit控制Aubo-i5机械臂进行运动。首先，介绍了所需系统环境和ROS、gazebo版本。然后，通过下载参考文件，对aubo-i5的驱动文件进行调整，保留必要的描述和gezebo文件夹。接着，详细阐述了生成moveit配置文件、添加控制器配置文件和编写启动文件的步骤。最后，按照启动流程，启动gazebo、moveit和rviz，实现了Aubo-i5机械臂的仿真运动。
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