使用moveit控制gazebo仿真环境下的Aubo-i5机械臂运动

在上一篇文章《使用moveit控制gazebo仿真环境下的ur机械臂运动》中，模拟了一次简单的机械臂仿真运动，这一次，我们更进一步，实现一次其他型号的机械臂仿真运动，比如aubo-i5，这是一款国产机械臂，已经有不少人在使用了。

测试系统环境：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
gazebo版本：8.6.0
目标：实现aubo-i5机械臂在gazebo下的仿真运动
实现思路：仿照ur5机械臂的配套文件结构，编写aubo-i5的仿真启动程序。

准备工作：

1、下载一份ur在github上的ROS驱动文件，作为参照物。
https://github.com/ros-industrial/universal_robot

2、下载一份aubo-i5在github上的驱动文件，作为修改对象。
https://github.com/auboliuxin/aubo_robot