[ORB_SLAM3]运行

环境配置

• Ubuntu 20.04
• ROS版本：noetic
• OpenCV：3.4.5
• Pangolin
• Eigen3
• boost库
• libssl-dev

OpenCV版本：源码要求版本在3.2以上，但是听说最好不要安装OpenCV4以上（据说4默认不会生成.pc文件，最后查看版本的时候查看不到）可以选择3.4.5版本，这是一个稳定版本。
本人亲自试验的成功安装链接: link

ORB_SLAM3比起 ORB_SLAM2需要多安装boost库和libssl-dev，下面就介绍这两个的安装。

1.1 安装boost库

由此链接进入boost官网： Boost C++ Libraries进行下载。
下载后在自己定的位置解压，然后进入文件夹，打开终端，输入：

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

耐心等待即可。

1.2 安装libssl-dev

sudo apt-get install libssl-dev

安装 ORB_SLAM3

2.1创建环境

如果需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，最好将工程放在catkin_ws/src文件夹下：

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

2.2下载

在合适的位置（例如刚刚创建的catkin_ws/src文件夹下）：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

文件很大，耐心等待。

2.3修改配置文件

2.3.1

打开ORB-SLAM3对应的CMakeLists.txt找到find_package(OpenCV 4.4) 这行代码（33行），将OpenCV版本号改为find_package(OpenCV 3.4)（你自己对应的版本号）

2.3.2

在项目打开终端

sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

2.3.3

mono_euroc.cc的第83行false改为true

2.4一行一行执行编译

可以一键编译

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

但是直接编译消耗内存太大，因此打开build.sh脚本，依次执行每条指令，并选择合适的核数进行编译。

2.5可能出现的问题

error: no match for ‘operator/’:

解决办法：
在报错的文件中，例如KannalaBrandt8.cpp，LocalMapping.cc
在include 之后加上以下代码：

namespace cv
{
template<typename _Tp, int m, int n> static inline
Matx<_Tp, m, n> operator / (const Matx<_Tp, m, n> &a, float alpha)
{
return Matx<_Tp, m, n>(a, 1.f / alpha, Matx_ScaleOp());
}
}

运行

3.1下载data

数据集下载地址：link

要下载ASL格式的，我下的是第一个MH01。

解压后，在合适的位置（项目根目录下）创建data文件夹，导入解压后的文件。

3.2运行

在ORB-SLAM3的源码的Examples文件夹中本来有一个脚本euroc_examples.sh，但是最新的ORB-SLAM3版本已经找不到了，可以去下面这个链接拷贝过来link

里面有ORB-SLAM3各种运行模式针对各个数据集的运行指令，选择下载数据集对应模式下的指令，提取出来（以MH01、单目+IMU为例）：

./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

把"$pathDatasetEuroc"/MH01 改成你自己的路径，然后把末尾的dataset-MH01_mono删了

得到：

./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml ../data/MH01 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

进入Examples文件夹运行终端，输入上文即可。

参考博客：
1.link
2.link