ORB-SLAM3演示及运行

ORB-SLAM安装完成后的运行案例

ros启动

1、修改双目部分文件，主要是图象订阅话题名称

因为我是用的双目灰度相机，需要修改ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下的
ros_stereo.cc和  ros_stereo_intertial.cc.

把订阅的话题改为自己系统发布的图象话题。

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2、修改后需要重新编译

 chmod +x build_ros.sh
 ./build_ros.sh

3、运行图象读取发布相关包

这个每个人不一样

roslaunch cooleye_d1 cooleye_d1.launch

 roslaunch rosboard rosboard.launch

4、运行及相机标定

rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/cooleye.yaml false

后面的文件包含相机参数文件，需要标定，标定也很好标定，ros有现成的标定库，我的是安ros的时候统一安装了，直接一条指令运行：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 \
    --square 0.0305 --no-service-check --approximate=0.1 \
    right:=/cooleyed1/right/image_raw \
    left:=/cooleyed1/left/image_raw \
    right_camera:=/cooleyed1/right \
    left_camera:=/cooleyed1/left

标定软件运行起来大概这个样：

具体用法可以参考这篇文章，基于ROS环境的相机标定教程_相机标定环境搭建-CSDN博客

反正就是各种晃动棋盘格，都变绿了就保存，完事会生成个压缩包，里面就有标定好的相机参数。

orbslam运行起来大概这样：