使用python启动一个roslaunch文件

最新推荐文章于 2024-09-26 21:59:31 发布

liushuo1024

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文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_23076153/article/details/136074951

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本文详细介绍了ROS的roslaunch工具的实现原理，包括其Python脚本和C++代码构成，以及如何在Python程序中导入和使用roslaunch启动ROSlaunch文件，涉及ROS环境设置、包安装和非GUI环境下的注意事项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

roslaunch 的实现源码主要位于 ROS 的 ros_comm 仓库中的 tools/roslaunch 目录下。源码主要由 Python 脚本和少量的 C++ 代码组成。

在Python程序中导入roslaunch包并启动一个ROS launch文件，你需要确保ROS环境已经设置好，并且相关的roslaunch包已经安装在你的Python环境中。下面是一个简单的步骤说明如何导入roslaunch包并启动一个ROS launch程序：

设置ROS环境：
确保你的ROS环境已经设置好，并且source /opt/ros/noetic/setup.bash（或者对应的你的ROS发行版的路径）已经添加到你的~/.bashrc文件中。

安装roslaunch包：
如果你使用的是标准的ROS发行版，roslaunch通常已经作为ros_comm的一部分安装了。如果没有，你可以使用以下命令安装：

sudo apt-get install ros-<your_ros_distro>-ros-comm

将<your_ros_distro>替换为你的ROS发行版名称（如noetic，melodic等）。

在Python程序中导入roslaunch：
在你的Python脚本中，你可以使用以下代码导入roslaunch模块：
python
复制
import roslaunch

编写代码启动roslaunch：
下面是一个简单的示例，展示了如何使用roslaunch在Python程序中启动一个ROS launch文件：
python
复制
import roslaunch

def start_roslaunch(launch_file):
try:
# 创建一个ROSLaunch实例
uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
launcher = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(uuid, [])

    # 启动指定的launch文件
    launcher.start()
    roslaunch.rlutil.loginfo("Started ROS launch file '%s'", launch_file)

    # 等待launch文件执行完成
    launcher.join()

except roslaunch.exceptions.ROSLaunchException as e:
    roslaunch.rlutil.logfatal("ROS launch failed.")
    roslaunch.rlutil.logfatal("Reason: %s", e)
    exit(1)

if name == ‘main’:
# 指定要启动的launch文件的路径
launch_file_path = ‘/path/to/your/launch/file.launch’
start_roslaunch(launch_file_path)

确保将/path/to/your/launch/file.launch替换为你的launch文件的实际路径。

运行Python脚本：
在命令行中运行你的Python脚本：
bash
复制
python your_script.py

其中your_script.py是包含上述代码的Python脚本文件名。

请注意，如果你在一个没有图形用户界面的环境中（例如Docker容器或远程服务器），你可能需要配置ROS环境变量以便roslaunch能够正确运行。此外，由于roslaunch依赖于ROS Master，因此确保在启动roslaunch之前ROS Master已经运行。如果你没有运行ROS Master，你可以通过运行roscore命令来启动它。