纯小白的智能驾驶实践之感知篇（一） --- 如何运行巨佬的激光雷达地面点云去除算法，并应用于自己的点云文件中

做智能驾驶的都知道，采集到的激光雷达点云必须去除地面点云，否则会干扰目标识别。作为一只纯小白，跑通别人的算法是学习的第一步，这里以大佬的地面点云去除算法为例，说明一下如何运行别人写好并发布的ROS节点，并应用于自己的点云文件。

大佬的算法链接如下
链接: 无人驾驶汽车系统入门（二十七）.

一、前提

1、安装好ROS框架，
2、已经采集到bag格式的点云文件，
3、使用的是ubuntu系统。

二、步骤

1、打开终端，建立工作文件夹

mkdir -p ~/ground_seperating/src

cd ~/ground_seperating

2、将大佬的package克隆到src文件夹下并修改

克隆：
git clone https://codechina.csdn.net/mirrors/abanglzu/plane_fit_ground_filter.git

修改：

将下图红色圆圈内的内容改成你录制的点云的话题名称

Tip：点云话题名称可以用 rosbag info