【论文阅读】【三维语义分割】Cylindrical and Asymmetrical 3D Convolution Networks for LiDAR Segmentation

最新推荐文章于 2023-03-19 15:40:02 发布
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分类专栏： 论文阅读
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Cylindrical and Asymmetrical 3D Convolution Networks for LiDAR Segmentation
投递CVPR2021
目前Semantic-KITTI榜第一
代码：https://github.com/xinge008/Cylinder3D

Cylinder3D

本文认为，室外点云分割和室内点云分割的数据分布是不同的，室外点云分割的应用大多是自动驾驶，而点云是由车载激光雷达扫描而得到的。而车载激光雷达扫描的特性就是按照柱坐标的方式在扫描，本文也是提出了基于柱坐标的voxel的划分，从而与激光雷达扫描过程保持一致。能够有效的减少空voxel的比率。网络结构如下：
在这里插入图片描述

Cylindrical Partition

第一部分是将点云转换为voxel的过程，其中过程还是比较容易理解的：

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麒麒哈尔
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要在Matlab中绘制高精度海岸线，可以使用m_map工具包。首先，确保已经安装了m_map工具包。可以按照以下步骤进行安装： 1. 下载m_map工具包，可以从官方网站或其他可靠来源获取。 2. 解压下载的文件，得到m_map文件夹。 3. 将解压后得到的m_map文件夹复制粘贴到Matlab安装目录下的toolbox文件夹中。例如，如果Matlab安装在D:\applications\matlab\matlab2019a\目录下，则将m_map文件夹复制到D:\applications\matlab\matlab2019a\toolbox\目录下。 安装完成后，可以按照以下步骤在三维图中绘制高精度海岸线： 1. 打开Matlab，并点击"设置路径"按钮。 2. 在弹出的窗口中，点击"添加文件夹"按钮，并选择m_map文件夹所在的位置。 3. 点击"保存"按钮，完成路径设置。 现在，可以使用m_map工具包来绘制高精度海岸线。可以按照以下步骤进行操作： 1. 在Matlab命令窗口中输入以下命令，设置图形区域大小和投影方式： set(axes,'position',[0.075 0.065 0.876 0.875]); m_proj('Equidistant Cylindrical','lat',[10 50],'long',[100 145]); 2. 输入以下命令，绘制海岸线： m_gshhs('lc1','patch',[0.98 0.98 0.98],'EdgeColor',[0.98 0.98 0.98]); 3. 输入以下命令，设置边框、网格和背景颜色： m_grid('box','none','linest','none','linewidth',0.1,'tickdir','out','backcolor',[0.7020 0.8588 0.9098]); 4. 输入以下命令，关闭图像平滑： set(gcf,'GraphicsSmoothing','off'); 通过以上步骤，您就可以在Matlab中绘制高精度海岸线了。请注意，以上步骤中的具体数值和参数可以根据需要进行调整。[1][2]

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