ROS开发笔记（2）：基于RoboWare Studio 与Python编写服务（service）通讯节点（node）

最新推荐文章于 2024-07-17 19:38:19 发布

天涯0508

最新推荐文章于 2024-07-17 19:38:19 发布

阅读量1.2k

点赞数

分类专栏： ROS开发文章标签： node service ros roboware

本文链接：https://blog.csdn.net/wsc820508/article/details/81452954

版权

1、定义服务

选中srv目录名，右键AddSrvFile,这里定义一个计算字符串单词个数count的服务WordCount.srv，文件内容：

string words
---
uint32 count

同样，添加srv文件需要对CMakeLists.txt、package.xml 进行的修改RoboWare Studio也替我们自动完成了：

CMakeLists.txt主要修改了以下几处：

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
  message_runtime
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES ros_dev_test
#  CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)


## Generate services in the 'srv' folder
add_service_files(FILES
  WordCount.srv
)


## Generate added messages and