ROS开发笔记（1）：基于RoboWare Studio 与Python编写话题（topic）通讯节点（node）

Roboware机器人开发平台在ROS的基础上构建了更具特色的图形化界面，让机器人开发者开发机器人变得更具便捷。由于它是基于visual studio code实现的，具有强大的代码提示等功能，编写调试代码确实非常方便。

本系列笔记源代码参考《ROS机器人编程实践》。

1、RoboWare Studio 下载安装

进入官方网站下载deb文件直接安装即可，安装包下载地址：

https://raw.githubusercontent.com/TonyRobotics/RoboWare/master/Studio/roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb

2、工作空间配置

打开软件， 在file菜单或者Start 里点击 New Workspace,建立ros1_ws的工作空间：

可以看出自动创建了src目录，目录里自动添加了CMakeLists.txt文件，等效为在终端执行了

mkdir -p ~/ros1_ws/src

cd  ~/ros1_ws/src

catkin_init_workspace

然后点击执行ROS菜单下的Build命令：

由于软件的默认参数配置，这里会报Remote Arguments not configured! 的一个错误，原因是在上图左上方，有个锤子图标的设置项目默认设置成了Remote Deploy，本地应用应该配置为Debug等，更改后命令执行正常，结果如下：

相当于在终端执行了 catkin_make 指令，创建 build 与 devel等目录，build 是使用 C++时catkin 存放库和可执行文件的地方，使用Python时可以忽略bulid下面的内容。devel 下需要注意的是setup.bash 文件，执行 source  devel/setup.bash 可以让系统使用这个工作区以及包含的代码，可以将这条指令添加到 ~/.bashrc文件里，这样每次打开终端时这条指令自动执行。

3、添加ROS包