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SLAM
文章平均质量分 90
Shilong Wang
这个作者很懒,什么都没留下…
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回环检测算法:Stable Trangle Descriptor
回环检测是指检测传感器的两次测量(如图像、激光雷达扫描)是否发生在同一场景,它是对于SLAM问题至关重要。STD-LCD可以高效地检测闭环,并提供可靠的闭环几何变换。此外,它可以处理小重叠回环检测的挑战情况。与其他描述符中使用的多边形相比,三角形更稳定,因为三角形的形状是给定边长(或夹角)唯一确定的。此外,三角形的形状对于刚性变换是完全不变的。与关键点附近的的局部描述符相比,三角形的形状是旋转和平移不变的。原创 2024-01-16 11:25:42 · 1218 阅读 · 1 评论 -
livox avia平台搭建
livox雷达数据采集平台搭建原创 2023-12-31 21:22:02 · 624 阅读 · 0 评论 -
批量估计问题
批量估计原创 2023-12-31 15:07:19 · 423 阅读 · 0 评论 -
RLOAM/RO-LOAM
基于先验模型优化定位建图的算法:RLOAM\RO-LOAM原创 2023-03-07 22:18:32 · 735 阅读 · 0 评论 -
Ceres
Ceres是由Google开发的开源C++通用非线性优化库,与g2o并列为目前视觉SLAM中应用最广泛的优化算法库。原创 2023-01-30 10:55:19 · 483 阅读 · 0 评论 -
最小二乘问题
最小二乘问题及其求解方法原创 2023-01-08 22:49:19 · 809 阅读 · 0 评论 -
矩阵分析:QR分解
QR分解算法原创 2023-01-08 22:48:02 · 1857 阅读 · 0 评论 -
旋转的扰动、导数和积分
旋转的扰动、导数、积分,主要是四元数和SO(3)形式原创 2022-12-26 16:12:51 · 548 阅读 · 0 评论 -
流型上的Kalman Filter
流形上的Kalman Filter原创 2022-12-26 16:53:12 · 616 阅读 · 0 评论 -
误差状态卡尔曼滤波
误差状态卡尔曼滤波原创 2022-12-08 20:12:21 · 757 阅读 · 0 评论 -
单目相机模型
针孔相机模型与畸变模型及内参标定方法原创 2022-11-28 15:47:30 · 919 阅读 · 0 评论 -
Bezier曲线与B-Spline曲线
贝塞尔曲线与B样条曲线原创 2022-11-24 08:59:32 · 559 阅读 · 0 评论 -
3D-2D:PnP
Perspective-n-Point 是求解3D到2D点对运动的方法。它描述了已知n个3D空间点及其投影位置时,如何估计相机的位姿。原创 2022-11-22 09:36:04 · 511 阅读 · 0 评论 -
OpenCV
opencv原创 2022-11-09 09:58:20 · 755 阅读 · 0 评论 -
R3live&Fastlio2
readings of hku_mars R3live & Fastlio2原创 2022-11-06 10:53:39 · 642 阅读 · 0 评论 -
Eigen
Eigen的使用原创 2022-10-20 20:20:39 · 475 阅读 · 0 评论 -
多传感器标定
多传感器标定原创 2022-10-18 17:44:34 · 1808 阅读 · 0 评论 -
SLAM基础:旋转向量与四元数
旋转的表示:旋转向量与四元数原创 2022-10-16 12:08:55 · 2444 阅读 · 3 评论 -
扩展卡尔曼滤波
扩展卡尔曼滤波原创 2022-10-15 20:15:50 · 356 阅读 · 0 评论 -
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SLAM中的运动学知识原创 2022-10-11 17:24:02 · 583 阅读 · 0 评论 -
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3D点-3D点的位姿估计:ICP迭代最近邻点原创 2022-10-09 11:24:26 · 339 阅读 · 0 评论 -
2D-2D:对极几何与三角测量
已知图像2D点与2D点的配对关系,计算相机运动与路标的空间坐标原创 2022-10-06 22:26:11 · 771 阅读 · 0 评论 -
LIO-SAM
紧耦合激光SLAM算法LIO-SAM原创 2022-09-20 08:54:32 · 1758 阅读 · 3 评论 -
LeGO-LOAM
LeGO-LOAM原创 2022-09-16 10:31:06 · 1272 阅读 · 2 评论 -
滤波算法(贝叶斯滤波)
滤波算法的数学基础原创 2022-09-12 16:25:52 · 1261 阅读 · 0 评论 -
ROS图像处理相关
1.压缩图片格式JPEG、PNG和trhero视频流格式转换2.ROS消息与OpenCV图片格式的转换原创 2022-09-11 12:56:16 · 1200 阅读 · 0 评论 -
SLAM基础:旋转矩阵与欧拉角
旋转运动的表示:旋转矩阵与欧拉角原创 2022-09-08 22:25:50 · 385 阅读 · 0 评论 -
LVI-SAM
LVI-SAM原创 2022-09-04 15:49:20 · 692 阅读 · 0 评论 -
LOAM算法详解
经典激光SLAM算法LOAM原创 2022-08-31 20:58:49 · 1556 阅读 · 0 评论 -
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SLAM基础知识:李群李代数详解原创 2022-08-21 20:33:51 · 399 阅读 · 0 评论