旋转的扰动、导数和积分

The plus operator

设$\mathcal{M}$表示一个n维的流型，因为流型局部同胚于${\mathbb{R}}^n$，所以我们可以通过定义符号$⊞$和$\boxminus$建立一个流型$\mathcal{M}$的局部邻域和其正切空间的双射。

$⊞:\mathcal{M}\times {\mathbb{R}}^n\to \mathcal{M};\boxminus :\mathcal{M}\times {\mathbb{M}}^n\to {\mathbb{R}}^n$

对于流型$SO(3)$，$⊞:SO(3)\times {\mathbb{R}}^n\to SO(3)$生成一个$SO(3)$中的元素，其结果是参考元素$\mathbf{R}\in SO(3)$和一个(通常很小的)旋转的组合。这个旋转由流型在参考元素$\mathbf{R}$处的正切空间中的一个向量$\theta \in {\mathbb{R}}^3$指定。
$$\mathcal{M}=SO(3):\mathbf{R}⊞\mathbf{\theta }=\mathbf{R}\mathrm{Exp}(\mathbf{\theta })$$
符号$\boxminus :SO(3)\times SO(3)\to {\mathbb{R}}^3$是$⊞$符号的逆运算，它返回两个$SO(3)$元素的角度差异向量$\mathbf{\theta }\in {\mathbb{R}}^3$，角度差异向量在参考元素$\mathbf{R}$的正切空间中表示。
注意到这个符号可以定义于任意SO(3)的表示：
$$\begin{gathered} \mathbf{q}⊞\mathbf{\theta }=\mathbf{q}\otimes \mathrm{Exp}(\mathbf{\theta }) \\ \mathbf{\theta }={\mathbf{q}}_S\boxminus {\mathbf{q}}_R=\mathrm{Log}({\mathbf{q}}_R^{\ast }\otimes {\mathbf{q}}_S) \end{gathered}$$
在这两种情况下，请注意，即使向量差$\mathbf{\theta }$通常被认为是很小的，上面的定义适用于$\mathbf{\theta }$的任何值，$\Vert \mathbf{\theta }\Vert$在$SO(3)$流形的第一个覆盖范围，也就是说，对于角$\theta <\pi$

四种可能的导数定义

Functions from vector space to vector space

给定一个函数$f:{\mathbb{R}}^m\to {\mathbb{R}}^n$
$$\begin{gathered} \frac{\partial f\left(\mathbf{x}\right)}{\partial \mathbf{x}}=\underset{\delta \mathbf{x}\to 0}{\lim }\frac{f\left(\mathbf{x}+\delta \mathbf{x}\right)-f\left(\mathbf{x}\right)}{\delta \mathbf{x}}\in {\mathbb{R}}^{n\times m} \\ f\left(\mathbf{x}+\Delta \mathbf{x}\right)\approx f\left(\mathbf{x}\right)+\frac{\partial f\left(\mathbf{x}\right)}{\partial \mathbf{x}}\Delta \mathbf{x}\in {\mathbb{R}}^n \end{gathered}$$

Functions from $SO(3)$ to $SO(3)$

给定函数$f:SO(3)\to SO(3)$，$\mathbf{R}\in SO(3)$和一个局部的小角度变化$\mathbf{\theta }\in {\mathbb{R}}^3$，我们使用 { ⊞ , ⊟ } \{\boxplus,\boxminus\} { ⊞,⊟}定义导数：
$$\begin{array}{rl}\frac{\partial f\left(\mathbf{R}\right)}{\partial \mathbf{\theta }}& =\underset{\delta \mathbf{\theta }\to 0}{\lim }\frac{f\left(\mathbf{R}⊞\delta \mathbf{\theta }\right)\boxminus f\left(\mathbf{R}\right)}{\delta \mathbf{\theta }}\\ & =\underset{\delta \mathbf{\theta }\to 0}{\lim }\frac{\mathrm{Log}\left(f^{-1}\left(\mathbf{R}\right)f\left(\mathbf{R}\mathrm{Exp}\left(\delta \mathbf{\theta }\right)\right)\right)}{\delta \mathbf{\theta }}\in {\mathbb{R}}^{3\times 3}\\ f\left(\mathbf{R}⊞\Delta \mathbf{\theta }\right)& \approx f\left(\mathbf{R}\right)⊞\frac{\partial f\left(\mathbf{R}\right)}{\partial \mathbf{\theta }}\Delta \mathbf{\theta }\approx f\left(\mathbf{R}\right)\mathrm{Exp}\left(\frac{\partial f\left(\mathbf{R}\right)}{\partial \mathbf{\theta }}\Delta \mathbf{\theta }\right)\in SO(3)\end{array}$$

Functions from vector space to $SO(3)$

给定函数$f:{\mathbb{R}}^m\to SO(3)$，用$\boxminus$进行$SO(3)$差分，用-进行向量差分。
$$\begin{array}{rl}\frac{\partial f\left(\mathbf{x}\right)}{\partial \mathbf{x}}& =\underset{\delta \mathbf{x}\to 0}{\lim }\frac{f\left(\mathbf{x}+\delta \mathbf{x}\right)\boxminus f\left(\mathbf{x}\right)}{\delta \mathbf{x}}\\ & =\underset{\delta \mathbf{x}\to 0}{\lim }\frac{\mathrm{Log}\left(f^{-1}\left(\mathbf{x}\right)f\left(\mathbf{x}+\delta \mathbf{x}\right)\right)}{\delta \mathbf{x}}\in {\mathbb{R}}^{3\times m}\\ f\left(\mathbf{x}+\Delta \mathbf{x}\right)& \approx f\left(\mathbf{x}\right)⊞\frac{\partial f\left(\mathbf{x}\right)}{\partial \mathbf{x}}\Delta \mathbf{x}\approx f\left(\mathbf{x}\right)\mathrm{Exp}\left(\frac{\partial f\left(\mathbf{x}\right)}{\partial \mathbf{x}}\Delta \mathbf{x}\right)\in SO(3)\end{array}$$

Functions from $SO(3)$ to vector space

对于函数 $f:SO(3)\to {\mathbb{R}}^n$，用$⊞$进行$SO(3)$组合，用-进行向量差分。
$$\begin{array}{rl}\frac{\partial f\left(\mathbf{R}\right)}{\partial \mathbf{\theta }}& =\underset{\delta \mathbf{\theta }\to 0}{\lim }\\ & \\ f\left(\mathbf{R}⊞\delta \mathbf{\theta }\right)& \end{array}$$