回环检测是指检测传感器的两次测量(如图像、激光雷达扫描)是否发生在同一场景,它是对于SLAM问题至关重要。STD-LCD可以高效地检测闭环,并提供可靠的闭环几何变换。此外,它可以处理小重叠回环检测的挑战情况。与其他描述符中使用的多边形相比,三角形更稳定,因为三角形的形状是给定边长(或夹角)唯一确定的。此外,三角形的形状对于刚性变换是完全不变的。与关键点附近的的局部描述符相比,三角形的形状是旋转和平移不变的。
2024-01-16 11:25:42
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二分图最大匹配:匈牙利算法二分图最大权匹配:KM算法
2024-01-09 14:51:25
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livox雷达数据采集平台搭建
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gcc编译选项详解
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一文帮助小白安装和使用cartographer_ros
2023-11-24 11:36:17
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在终端激活conda环境的时候按tab不能自动补全activate和环境名。安装后可用tab进行补全。
2023-08-21 23:12:13
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我们常将状态估计问题建模为最大后验估计(MAP)。之所以命名为最大后验估计,是因为它在给定了观测Z的情况下,最大化状态X的后验概率密度pX∣ZXMAPargXmaxpX∣ZargXmaxpZpZ∣XpX上式利用了贝叶斯法则,将后验概率密度表示为观测概率密度pZ∣X与状态的先验概率密度pX的乘积,再利用因子pZ进行归一化。当给定观测Z时,归一化项就与最大后验概率无关,可以被忽略。
2023-05-19 16:59:33
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pytorch安装,从零搭建一个神经网络并训练测试
2023-03-28 15:59:06
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将模型导出为torchscript或onnx,使用libtorch C++API部署或Onnx Runtime部署
2023-03-28 15:56:27
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在训练神经网络时,最常用的算法是反向传播算法。在该算法中,参数(模型权重)根据损失函数相对于给定参数的梯度进行调整。损失函数计算神经网络产生的期望输出和实际输出之间的差值。目标是使损失函数的结果尽可能接近于零。该算法通过网络反向遍历来调整权重和偏差,以重新训练模型。这就是为什么它被称为反向传播。为了计算这些梯度,PyTorch有一个内置的微分引擎。它支持任何计算图的梯度自动计算。
2023-03-28 15:53:23
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基于先验模型优化定位建图的算法:RLOAM\RO-LOAM
2023-03-07 22:18:32
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本文介绍latex的高阶用法,可以进行更大自由度的自定义
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latex绘制和插入图形
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使用latex各种结构显示文本
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使用latex进行文档的布局与组织
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Ceres是由Google开发的开源C++通用非线性优化库,与g2o并列为目前视觉SLAM中应用最广泛的优化算法库。
2023-01-30 10:55:19
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跨平台软件构建工具Cmake是一个告诉编译器如何工作的自动化编译工具。
2023-01-22 09:36:50
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最小二乘问题及其求解方法
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QR分解算法
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流形上的Kalman Filter
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旋转的扰动、导数、积分,主要是四元数和SO(3)形式
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误差状态卡尔曼滤波
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针孔相机模型与畸变模型及内参标定方法
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贝塞尔曲线与B样条曲线
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Perspective-n-Point 是求解3D到2D点对运动的方法。它描述了已知n个3D空间点及其投影位置时,如何估计相机的位姿。
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