ROS编译系统

catkin_make编译系统

编译库

项目名称为autodrive_common，对应头文件在include目录下，需要在catkin_package¹中添加INCLUDE_DIRS和LIBRARIES，表示当前package(autodrive_common)对外提供的库以及头文件。

project(autodrive_common)
catkin_package(INCLUDE_DIRS include
               LIBRARIES autodrive_common)

添加库编译，库由common_lib.cc源文件生成，最终生成libcomman_lib.so

add_library(common_lib SHARED src/common_lib.cc)

调用库

在需要调用库的包的package.xml中添加对autodrive_common包的编译和运行依赖：

<build_depend>autodrive_common</build_depend>
<run_depend>autodrive_common</run_depend>

在需要调用库的包中的CMakeLists.txt中用find_package将查找autodrive_common包作为catkin的components。autodrive_common对外export的头文件和库就会分别添加在变量${catkin_INCLUDE_DIRS}和${catkin_LIBRARIES}中，之后在头文件目录设置include_directories和库链接设置target_link_libraries时就可以使用这两个变量。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
	autodrive_common
)
include_directories(
    include
    $