Ubuntu14.04下openni2以及nite2的配置-kinectv1篇

弄了好几次，总算是搞好了，先说一下我的系统配置：32 bit，ubuntu14.04 LTS，US2.0接口（for kinect v1），kinect v1，nite2.0.0（x86），openni2.2（x86），freenect（git clone……见下面），主要参考网页：http://www.cc.gatech.edu/grads/a/ahuaman3/docs/tutorials/software/build/perception.html（转载）,注意安装过程中不要插kinect，具体步骤如下：

1. freenect 的安装

1.1 安装依赖项

首先更新一下系统 因为我是反复重装了几次系统才搞好（^-^）

 sudo apt-get update

然后安装依赖项直接

sudo apt-get install git g++ cmake libxi-dev libxmu-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config freeglut3-dev build-essential 

1.2 下载freenect

使用git：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git

这样直接放置在home下。

然后修复bug，主要针对使用OpenCV+OpenNI的，所以不在此赘述，详见上面的网页。

接下来要编译一下，首先进入到freenect的最高目录下，

cd  libfreenect

mkdir build

cd build

cmake .. –DBUILE_OPENNI2_DRIVER=ON

make

make install

如果有报错的话多半是依赖项的问题，缺啥直接安装就好了。到此完成了freenect的安装。

2. OpenNI2的安装

   我把下载的openn2放在了home文件夹下，下载的网页网上很多，安装过程很简单：

cd OpenNI2.2-Linux-x86

然后运行install.sh   

sudo  ./install.sh

生成的环境变量拷到.bashrc 

cd  ~

sudo gedit .bashrc

copy进去之后保存退出就ok了。至此完成了OpenNI2的安装。

然后是usb的rules修改，其实freenect自带的有一个，在libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules 直接拷到  etc/udev/rules.d/下，没有找到的话在etc/udev/rules.d 下新建一个51-kienct.rules，把以下内容考进去：

UBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02b0", MODE:="0666"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ad", MODE:="0666"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ae", MODE:="0666"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c2", MODE:="0666"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02be", MODE:="0666"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02bf", MODE:="0666"

保存退出就好了，到现在还剩下最后一步：把freenect驱动拷进来，参数 –L 要记得

cp -L ${HOME}/local/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so   OpenNI-Linux-x86-2.2/Redist/OpenNI2/Drivers

如果要使用里面的例程 记得拷到Tools下，如下

cp -L ${HOME}/local/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so   OpenNI-Linux-x86-2.2/Tools/OpenNI2/Drivers

至此完成了所有步骤，如果顺利的话，NiViewer是可以运行的，我在第一次安装的时候是不成功的，具体原因是插上kinect后 ，使用lsusb查看的时候没有Xbot Camera 只有另外两个Motor 和Audio，换了一台电脑就好了，具体原因我也没该清楚，希望能够得到大家的帮助，把这个疑惑解开。所以插上kinect后，使用lsusb命令查看确保有以下三个：

Xbot camera

Xbot motor

Xbot audio

如果没有的话，检查一下是不是2.0端口，或者反复多插拔几次，这些只是经验，希望对大家有用。都有的话，运行以下命令

cd  OpenNI-Linux-x86-2.2/Tools 

./NiViewer

会出现rgb和深度图，错误的话会出现opendevice failed

3．NiTE的安装

过程很简单，还是把安装包拷到home文件夹下，运行install.sh，拷贝环境变量到.bashrc中，拷贝libfreenectDriver.so 到NiTE-2.0.0/Samples/Bin/OpenNI2/Drivers

cp  ${HOME}/local/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so   NiTE-2.0.0/Samples/Bin/OpenNI2/Drivers,

然后关键的一步，我当时运行UserViewer也是打不开设备，所以才想到这一步的，cd到NiTE-2.0.0/Samples/Bin/下，看到有一个libOpenNI2.so,这是安装包自带的一个当然不行，于是我把OpenNI-Linux-x86-2.2/Redist下的libopenNI.so考过来replace掉原来的那个文件，在进到NiTE-2.0.0/Samples/Bin/下跑UserViewer时出现了想要的深度图，在前面移动一下还有Tracking的标签。

 

本文到此就结束啦！有问题的大家可以相互交流，也可以在csdn上联系我，（虽然我也是新手），祝大家科研更进一层楼，每天都有新发现！