【三维重建】光束法平差原理介绍（一）

 

光束法平差（Bundle Adjustment）

       光束法平差作为三维重建流水线步骤的最后一步，为了让重建过程中的点的配对更加准确，即同样位置的点在不同的二维图像中对应的点更加准确。理想情况下，我们希望一个物体在不同视角下对应着相同的点，但是实际三维重建过程中的特征点匹配（SIFT特征点）过程中，会产生不对的特征点匹配对，如图1所示，因此光束法的作用就是消除这种错误匹配。

图1  SIFT特征点匹配示意图

已知三维点是，所用的相机的内参矩阵是，二维图像上的点（上标i,下标j）代表的是第i帧上的第j个特征点。我们认为在不同视角下测量得到的关于物体的图像中存在的是高斯噪声，光束法平差做的就是对于重建点的极大似然估计，对于理想情况，满足