isaacgym 安装指南

使用WSL2 Ubuntu20.04.6 LTS 安装Isaac gym

首先声明：本人历时三周，从最开始使用的windows+WSL2 Ubuntu20.04.6安装Isaac gym，出现大量报错，同时因为nvidia工程师在2021回答WSL不支持Isaac gym，遂安装原生Ubuntu系统安装Isaac gym，同样遇到大量报错，同时因为种种原因，手边只剩一台windows可以进行使用，遂又回到windows+WSL2 安装isaac gym，最后在google中疯狂搜索，最终成功安装。 windows+WSL2 安装isaac gym是可行的！！！！

可行归可行，本人非常不建议使用WSL2安装isaac gym，强烈建议使用ubuntu，wsl对显卡的调度能力太差了，加之各种未知bug，真的是自己给自己找罪受！！！！（本人已经跑路）

本人发现现在有关isaac gym安装的相关中文文章巨少，同时外网上相关内容多以问题贴的形式存在，解决办法藏在各个不同的帖子中（甚至不是有关isaac gym的帖子），于是写此文章来梳理总结我所遇到的各种问题和解决方案（估计没有人比人遇到的问题还多了，从来没有配环境配三周的）

本文大部分针对wsl安装isaac gym可能会产生的错误，具体python环境/python 库与版本 库与库等问题请移步其他帖子

展示一下运行成果

注意！！！WSL中不能安装NVIDIA的Linux驱动，要安装NVIDIA专门给WSL准备的驱动！！！！巨坑！！！以下是官方的解释：

安装Isaac gym：

按照这个大佬的博客可以完全不报错的下载Isaac gym，创建conda环境

https://blog.csdn.net/m0_37802038/article/details/134629194

报错解决

报错1:运行报错：“ImportError: libpython3.8.so.1.0/ libpython3.7.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory”

（借用大佬xxkinger的图）

这个是应为系统没有识别到libpython3.8.so.1.0这个文件（libpython3.7.so.1.0同理），我这有个更简单的方法：

直接搜索libpython3.8.so.1.0文件

然后把文件复制到/usr/lib/

sudo cp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.7m.so.1.0 /usr/lib/

即可，使用 大佬xxkinger的命令可能会因为windows下有太多环境而出现非常多的文件（不推荐）

find / -name "*ibpython3.7m.so.1.0*" 2>/dev/null

报错二：[Error] [carb] Failed to acquire interface: [carb::gym::Gym v0.1], by client: carb.gym.python.gym_38/gym_37 (plugin name: (null))

（巨长的报错，一片红）

原因：未安装Nvidia显卡驱动（也没安装cuda）

请按照官方说明安装驱动：https://docs.nvidia.com/cuda/wsl-user-guide/index.html

注意！！！WSL中不能安装NVIDIA的Linux驱动，要安装NVIDIA专门给WSL准备的驱动！！！！巨坑！！！

建议安装和windows相同版本的cuda Toolkit

可以看到我的是12.3.1

所以我安装12.3.1的cuda Toolkit，直接按官方命令即可

Tip：其中文件如果用wget下载会断的话可以直接把wget后面的链接复制到浏览器中直接下载文件

安装好后就可以使用 nvcc --version 在Ubuntu中进行查看

nvcc --version

可以看到WSL成功识别了cuda

报错三：Warning: failed to preload CUDA lib internal error : libcuda.so!

原因：未使用cuda

解决方法：先查找libcuda.so

which libcuda.so

之后添加路径export LD_LIBRARY_PATH=LD_LIBRARY_PATH:path

例如：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/wsl/lib/

然后就成功了

注意单次输入为临时设置，下次打开wsl时还要在输入一次

可以将其添加到～/.bashrc文件中永久设置，可以自行百度

报错四：Segmentation fault (core dumped)

跑着跑着崩了，或者isaac黑屏，有显示错误的，等等等和显示有关的问题，统统都是因为vulkan这个GUI图形显示框架！！！！！！

第一步：查看vulkan：（由于Ubuntu20.04.6自带的vulkan是完整的，所以只要下载一个工具就可以查看了）

sudo apt install vulkan-tools

然后就可以进行查看：

vulkaninfo

第二步：发现vulkan中没有nvidia的显卡，只有llvmpipe（cpu的显示设备）

进入/usr/share/vulkan/icd.d查看文件信息

（之前是只有三个文件的，没图了）

发现没有 nvidia_icd.json 文件，nvidia论坛的大佬说要使用下面的命令指定使用nvidia_icd.json 来指定vulkan使用GPU设备

 export VK_ICD_FILENAMES=/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json

如果你的文件中有nvidia_icd.json ，你可以尝试以上命令

但是我的文件夹没有，你可以使用下面的方法

解决问题的方法非常非常非常简单：

sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa
sudo apt update
sudo apt upgrade

就这三行，然后就解决了！！！！

详情可以看：https://github.com/microsoft/wslg/issues/40#issuecomment-2037539322

题外话

说下我的经历：

我在这个过程中无数次想要放弃，但每次都可以有一点进展，最重要的一点就是去google查问题！！！国内还是缺乏类似nvidia的论坛和stackoverflow类似的网站！！我的痛苦旅程终于结束了，祝君好运！！