【Ubuntu20.04下mapviz的安装与使用】

wtdyyl

已于 2023-08-20 09:12:18 修改

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分类专栏： ROS及其扩展功能包文章标签：经验分享

于 2023-08-19 21:26:02 首次发布

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Ubuntu20.04下mapviz的安装与使用

mapviz简介
- mapviz安装
- mapviz使用
mapviz插件功能

mapviz简介

Mapviz 是一款高度可定制的基于 ROS 的可视化工具，专注于大规模 2D 数据，并带有插件系统，具有极高的可扩展性。

mapviz安装

下载mapviz

git clone https://github.com/swri-robotics/mapviz.git

将功能包放在ros工作空间（catkin_ws为例）并安装依赖

cd  catkin_ws/src
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins ros-$ROS_DISTRO-tile-map ros-$ROS_DISTRO-multires-image

使用rosdep安装依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src

编译

catkin_make

可能的报错及解决方法

Qt相关报错 Cannot mix incompatible Qt library (version 0x50201) with this library (version 0x5060或者一堆除0、未定义变量之类的错误
报错原因：anaconda和ros自带的Qt版本冲突
查看当前Qt版本

qmake -v
QMake version 3.1
Using Qt version 5.9.7 in /home/wdy/anaconda3/lib

查看系统Qt版本

cd usr/lib/qt5/bin
./qmake -v
QMake version 3.1
Using Qt version 5.12.8 in /usr/lib/x86_64-linux-gnu

解决方法：在CMakeLists.txt中指定Qt相关库的导包路径
具体包括：

catkin_ws/src/mapviz-master/mapviz/CMakeLists.txt
在
find_package(Qt5Concurrent REQUIRED)
find_package(Qt5Core REQUIRED)
find_package(Qt5Gui REQUIRED)
find_package(Qt5OpenGL REQUIRED)
find_package(Qt5Widgets REQUIRED)
前设定路径
路径为对应的 PackageNameConfig.cmake
输入命令 sudo find / -name Qt5CoreConfig.cmake 或者直接使用文件搜索功能

  set(Qt5Concurrent_DIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Qt5Concurrent")
  set(Qt5Core_DIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Qt5Core")
  set(Qt5Gui_DIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Qt5Gui")
  set(Qt5OpenGL_DIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Qt5OpenGL")
  set(Qt5Widgets_DIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Qt5Widgets")

注：我采用/usr下的Qt，因为我使用anaconda下的Qt在编译成功后无法加入tile_map
以下几个文件中类似操作，注意包名对应
catkin_ws/src/mapviz-master/mapviz_plugins/CMakeLists.txt
catkin_ws/src/mapviz-master/multires_image/CMakeLists.txt
catkin_ws/src/mapviz-master/tile_map/CMakeLists.txt

OpenCV相关报错
与opencv发生冲突** opencv_imgcodecs3.so.3.3.1: undefined reference to `TIFFReadDirectory@LIBTIFF**
参考：
https://blog.csdn.net/hongge_smile/article/details/105656702

mapviz使用

修改配置文件
修改mapviz.launch文件中经纬度信息（修改后将加载该地理坐标为中心的地图）和GPS数据包话题名称（可以看到我的为/gps/fix）
启动
安装成功后启动roslaunch文件

roslaunch mapviz mapviz.launch

请添加图片描述
3. 申请地图的API key
以天地图为例，首次登录需要注册一个账号，然后在控制台创建应用并申请密钥。
在这里插入图片描述
获得密钥并填入下一步中。
4. 修改Target Frame名称为origin 并设置地图的base URL为：

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={x}&TILECOL={y}&tk=密钥

根据需求可选择矢量图等各种地图类型
在这里插入图片描述
BUT
不知为何我申请的密钥显示出来会是这个亚子。。。
请添加图片描述在网上搜索一番参考了这位大佬的密钥：

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=375f936acc7c22013f7b7b96559094a7

请添加图片描述地图显示效果
5. 加入NavSat等话题订阅显示模块，并修改对应的话题名称和BufferSize，由于我录制的GPS数据的rosbag包含约5000条消息，所以我将BufferSize设置为6000。也可转为path、odometry等ros消息类型发布订阅。
在这里插入图片描述
6. 播放rosbag，获得最终显示结果
请添加图片描述其中红色线为GPS轨迹

mapviz插件功能

mapviz插件说明
在这里插入图片描述

tile_map（必备）

将地理参考的多分辨率图像图块地图投影到场景中。地图图块可以从必应地图或任何 WMTS 图块服务获取。提供访问Stamen设计的预定义地图服务，包括地形、水彩和碳粉地图，但国内都用不了。还可以指定自定义或本地 WMTS 地图服务器（比如本文使用的天地图，或者谷歌地图等）。将地图数据缓存到磁盘，从而离线使用部分应用。