虚拟机安装ubuntu18.04 melodic ros1 mapviz

一、安装虚拟机VM17和ubuntu18.04

参考文章：最新虚拟机中Ubuntu18.04安装教程（傻瓜教程）_虚拟机安装ubuntu18.04-CSDN博客

如果安装vmtools仍然无法在虚拟机和windows间粘贴，则执行如下命令

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt autoremove

然后细节再参考这篇文章：解决ubuntu18.04与windows之间无法复制粘贴的问题_ubuntu18.04复制粘贴不了-CSDN博客

1.卸载已有的工具

打开终端，输入以下命令：

sudo apt-get autoremove open-vm-tools

2.安装工具open-vm-tools

        输入以下命令：

sudo apt-get install open-vm-tools

3.安装工具open-vm-tools-desktop

        输入以下命令：

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop 

4.重启ubuntu18.04 

        输入以下命令：

reboot

二、安装ros1

参考文章：鱼香ROS网站上线|一行代码安装ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本_fishros-CSDN博客

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

三、安装mapviz（melodic分支）

1.创建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

2.从github clone melodic-eol分支

git clone -b melodic-eol https://github.com/swri-robotics/mapviz.git

3.返回到工作空间根目录，安装依赖

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

如果出现如下依赖错误

可以试试这个办法，改为输入以下命令

rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src --ignore-src -r

建议使用以下方法继续安装依赖，因为上面的方法可能是掩耳盗铃hh

sudo apt-get install ros-melodic-swri-yaml-util

4.单独编译mapviz功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=mapviz

然后再编译全部，不然插件不能用

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=

编译成功后source一下，这样每次打开终端的时候就不用重新source了

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果显示找不到文件就再主目录中按ctrl+H显示隐藏文件，点开.bashrc文件再修改其中的source文件即可

四、启动mapviz

启动mapviz

roslaunch mapviz mapviz.launch

点击左下角add添加tile_map

source选择Custom WMTS Source

然后在Base URL中粘贴天地图的瓦片地图链接

申请天地图API key参考了文章：使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API，快速加载刷新地图_mapviz 加载离线地图-CSDN博客